一种自主导航的履带式移动水果采摘机器人及水果采摘方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110021767.9
IPC分类号：A01D46/30;A01D46/24;B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00
申请日期：
2011-01-19
申请人：
南京农业大学

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专利名称	一种自主导航的履带式移动水果采摘机器人及水果采摘方法
申请号	CN201110021767.9	申请日期	2011-01-19
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2011-08-31	公开/公告号	CN102165880A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A01D46/30 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A0 农业 A01 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼 A01D 收获；割草 A01D46/00 水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置〔2，3〕 A01D46/30 用于分别采摘作物的自动装置〔7〕	IPC分类号	A;0;1;D;4;6;/;3;0;;;A;0;1;D;4;6;/;2;4;;;B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	南京农业大学	申请人地址	江苏省南京市玄武区卫岗1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京农业大学	当前权利人	南京农业大学
发明人	顾宝兴;姬长英;安秋;王海青;田光兆;赵文旻
代理机构	南京天华专利代理有限责任公司	代理人	徐冬涛

摘要

一种自主导航的履带式水果采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括智能移动平台、水果采摘机械臂和两指式采摘机械手，所述智能移动平台包括两个履带总成、实验设备固定机架、支撑立柱、横梁、减速机等。所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、编码器、GPS、单目摄像机组件、双目摄像机、激光测距传感器、控制电路等。本发明将水果采摘机械臂、两指式采摘机械手、智能移动平台和传感器系统几个部分集成在一起，将果实的识别、采摘机械臂的运动、末端执行器的抓取和移动平台的自主导航与避障等几个关键技术进行整合，真正实现水果采摘的自动化、无人化。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN101273688A	2008-10-01	2008-05-05	柑橘采摘机器人的柔性采摘装置和方法失效专利	江苏大学
2	CN101323328A	2008-12-17	2008-07-02	一种农用智能移动机器人平台失效专利	南京农业大学
3	CN101356877A	2009-02-04	2008-09-19	一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统及采摘方法有效专利	中国农业大学
4	JP2010207118A	暂无	2009-03-09	End effector for harvesting fruit公开	Osaka Prefecture Univ;公立大学法人大阪府立大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102907216A	2012-11-13	2012-11-13	太阳能和油混合动力智能水果采摘车失效专利	葛立
2	CN103271784B	2013-06-06	2013-06-06	基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法失效专利	山东科技大学
3	CN104704990A	2015-04-08	2015-04-08	一种石榴树电子化自动采摘方法有效专利	吴春光
4	CN104423554A	2013-09-03	2013-09-03	电子设备及其控制方法有效专利	联想(北京)有限公司
5	CN104570938A	2015-01-06	2015-01-06	一种插装生产中的双臂机器人系统及其智能控制方法有效专利	常州先进制造技术研究所
6	CN102440853A	2011-09-19	2011-09-19	可穿戴式高精度数据采集上肢外骨骼无效专利	浙江大学
7	CN102523839A	2011-12-22	2011-12-22	观光采摘机器人无效专利	北京农业智能装备技术研究中心
8	CN104827457A	2014-02-07	2014-02-07	机器手臂的教导装置及方法有效专利	广明光电股份有限公司
9	CN106514608A	2016-12-30	2016-12-30	一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人有效专利	洛阳圣瑞智能机器人有限公司
10	CN105684646A	2016-03-18	2016-03-18	一种榛子采摘器有效专利	刘阳
11	CN104704990B	2015-04-08	2015-04-08	一种石榴树电子化自动采摘方法有效专利	南通市广益机电有限责任公司
12	CN104942816B	2015-04-28	2015-04-28	基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法有效专利	国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
13	CN105684646B	2016-03-18	2016-03-18	一种榛子采摘器有效专利	海门名驰工业设计有限公司
14	CN107102345B	2017-04-27	2017-04-27	定位方法有效专利	安徽泓森物联网有限公司
15	CN104541775A	2015-01-24	2015-01-24	智能化果树采摘系统失效专利	无锡桑尼安科技有限公司
16	CN104423554B	2013-09-03	2013-09-03	电子设备及其控制方法有效专利	联想(北京)有限公司
17	CN102873675A	2012-09-19	2012-09-19	仿生农作物采摘机器人有效专利	浙江工业大学
18	CN103252790A	2013-05-23	2013-05-23	西瓜采摘机械手的控制系统无效专利	四川农业大学
19	CN103947380A	2014-04-18	2014-04-18	一种双臂水果采摘机器人及水果采摘方法有效专利	金陵科技学院
20	CN104827457B	2014-02-07	2014-02-07	机器手臂的教导装置及方法有效专利	广明光电股份有限公司
21	CN103163858A	2012-12-11	2012-12-11	温室果蔬的机器人采摘-接运协同作业系统与控制方法有效专利	江苏大学
22	CN104956850A	2015-08-05	2015-08-05	一种金银花采摘机器人有效专利	张永清
23	CN104718892A	2015-03-10	2015-03-10	一种通用果蔬采摘轻型切割装置及其机器人无效专利	华南农业大学
24	CN104476044A	2014-11-21	2014-11-21	一种用于大面积焊接的自动行走焊接机器人无效专利	安徽省库仑动力自动化科技有限公司
25	CN106313062A	2016-08-25	2016-08-25	一种适用于矮化密植果林的多功能智能机器人无效专利	河南林业职业学院
26	CN106416619A	2016-11-21	2016-11-21	一种高安全性能的自动采果机有效专利	镇江市胜得机械制造有限责任公司
27	CN107212976A	2017-05-08	2017-05-08	一种物体抓取设备的物体抓取方法、装置及物体抓取设备有效专利	深拓科技(深圳)有限公司
28	CN103947380B	2014-04-18	2014-04-18	一种双臂水果采摘机器人及水果采摘方法有效专利	金陵科技学院
29	CN103963058A	2014-04-30	2014-04-30	基于多方位视觉定位的机械手臂抓取控制系统及方法有效专利	重庆环视科技有限公司
30	CN103271784A	2013-06-06	2013-06-06	基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法失效专利	山东科技大学
31	CN103348819A	2013-07-12	2013-07-12	一种油茶果采摘方法及其油茶果采摘机器人有效专利	中南林业科技大学
32	CN104133192A	2014-08-14	2014-08-14	一种应用于中小规模农田的农用机械导航系统及导航方法无效专利	西安电子科技大学
33	CN102873675B	2012-09-19	2012-09-19	仿生农作物采摘机器人有效专利	浙江工业大学
34	CN106612959A	2016-09-29	2016-09-29	用于芒果采摘机械手的末端采摘装置有效专利	南京信息职业技术学院
35	CN104827483A	2015-05-25	2015-05-25	一种基于GPS与双目视觉定位的移动机械手物体抓取方法实质审查	山东理工大学
36	CN106112954A	2016-07-06	2016-07-06	一种公路挡土墙用抓取输送机器人有效专利	巩莉
37	CN106443737A	2016-09-30	2016-09-30	基于多点GPS的无人驾驶汽车行驶中的航迹推算算法无效专利	张家港长安大学汽车工程研究院
38	CN106416616A	2016-11-21	2016-11-21	一种用于自动采果机的卸果机构无效专利	镇江市胜得机械制造有限责任公司
39	CN104942816A	2015-04-28	2015-04-28	基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法有效专利	国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
40	CN105557198A	2015-12-15	2015-12-15	一种采摘器无效专利	青岛海特新蓝生物科技有限公司
41	CN106112954B	2016-07-06	2016-07-06	一种公路挡土墙用抓取输送机器人有效专利	哈工大机器人集团(广州)知识产权投资控股有限公司
42	CN106297211A	2015-06-12	2015-06-12	基于活动摄像头与投射光的坐姿校正提醒系统及其应用无效专利	上海渐华科技发展有限公司
43	CN107102345A	2017-04-27	2017-04-27	定位方法有效专利	无锡北斗星通信息科技有限公司
44	CN104827470A	2015-05-25	2015-05-25	一种基于GPS与双目视觉定位的移动机械手控制系统失效专利	山东理工大学
45	CN104858877A	2015-04-28	2015-04-28	高压线路跌落开关自动更换控制系统及控制方法有效专利	国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
46	CN103163858B	2012-12-11	2012-12-11	温室果蔬的机器人采摘-接运协同作业系统与控制方法有效专利	江苏大学
47	CN106105566A	2016-07-25	2016-07-25	智能柑橘采摘机器人及柑橘采摘方法有效专利	柳州铁道职业技术学院
48	WO2014178215A1	2014-02-20	2014-02-20	作業機、及び、通信監視方法公开	株式会社クボタ
49	CN103963058B	2014-04-30	2014-04-30	基于多方位视觉定位的机械手臂抓取控制系统及方法有效专利	重庆环视高科技有限公司
50	CN105210559A	2015-01-24	2015-01-24	智能化果树采摘系统有效专利	无锡桑尼安科技有限公司
51	CN104782326A	2015-05-08	2015-05-08	智能农业机器人移动平台无效专利	山东农业大学
52	CN103481296A	2013-09-10	2013-09-10	一种山地用果实自动采摘机器人无效专利	西北农林科技大学
53	CN102657037A	2012-04-13	2012-04-13	葡萄树剪枝机器人系统无效专利	浙江工业大学
54	CN102577747A	2012-02-17	2012-02-17	高架草莓采摘机器人无效专利	中国农业大学

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