基于多方位视觉定位的机械手臂抓取控制系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410180073.3
IPC分类号：B25J13/08
申请日期：
2014-04-30
申请人：
重庆环视科技有限公司

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专利名称	基于多方位视觉定位的机械手臂抓取控制系统及方法
申请号	CN201410180073.3	申请日期	2014-04-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-08-06	公开/公告号	CN103963058A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	重庆环视科技有限公司	申请人地址	重庆市北碚区水土高新技术产业园云汉大道5号附137号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆环视高科技有限公司	当前权利人	重庆环视高科技有限公司
发明人	刘强强;王嘉
代理机构	重庆博凯知识产权代理有限公司	代理人	李明

摘要

本发明提供了一种基于多方位视觉定位的机械手臂抓取控制系统及方法，通过在机械手臂的不同位置设置双目图像采集单元和二维图像采集单元进行多方位视觉定位，能够实现对三维立体空间中任意位置的目标物体实施定位抓取，且在实施定位抓取任务的过程中，利用多方位的视觉定位对待抓取目标物体的三维空间位置和姿态加以跟踪，能够在待抓取目标物体发生位置、姿态改变的情况下及时的对机械手臂的抓取动作做出调整，重新定位抓取位置、设定夹持方向，防止出现“抓空”、抓取目标物体松脱等现象，能够控制机械手臂有效完成定位抓取任务，并有效避免了因目标物体被遮挡而导致定位失效的问题，提高了机械手臂实施定位抓取任务的灵活性和准确性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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