西瓜采摘机械手的控制系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201310194444.9
IPC分类号：B25J13/08;B25J9/18;B25J5/00;A01D46/00
申请日期：
2013-05-23
申请人：
四川农业大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	西瓜采摘机械手的控制系统
申请号	CN201310194444.9	申请日期	2013-05-23
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2013-08-21	公开/公告号	CN103252790A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;9;/;1;8;;;B;2;5;J;5;/;0;0;;;A;0;1;D;4;6;/;0;0查看分类表>
申请人	四川农业大学	申请人地址	四川省雅安市雨城区新康路46号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	四川农业大学	当前权利人	四川农业大学
发明人	许丽佳;任科帆;张伟鹏;余俊桦;卢志刚;蒲海波;王培达;邹志勇;穆炯;陈晓燕
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种西瓜采摘机械手的控制系统，包含PC机、摄像头、无线传输模块、单片机、步进电机驱动器、步进电机、力传感器、A/D转换电路、机械手、移动平台。移动平台上的摄像头将采集到的西瓜图像通过无线传输模块传递给PC机，PC机通过图像处理后生成控制指令通过无线传输模块传给单片机，单片机接收该指令后将选择对应的步进电机驱动器，来分时控制各个步进电机使之协调工作，从而驱动安装于移动平台上的机械手及其末端执行器移动到西瓜方位，并经过一系列的动作完成对西瓜的采摘。本发明能较好地实现多个步进电机的协调工作，在力传感器的检测作用下可以保证无损坏地实现对西瓜的准确采摘，提高采摘效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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