空间机器人非合作目标自主识别与捕获方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910073471.4
IPC分类号：B25J9/00;B64G4/00
申请日期：
2009-12-22
申请人：
哈尔滨工业大学

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专利名称	空间机器人非合作目标自主识别与捕获方法
申请号	CN200910073471.4	申请日期	2009-12-22
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2010-06-16	公开/公告号	CN101733746A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;6;4;G;4;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	徐文福;齐海萍;梁斌;李成;王学谦
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

空间机器人非合作目标自主识别与捕获方法包括基于立体视觉的位姿测量1、空间机器人目标捕获自主路径规划2、空间机器人系统协调控制3等主要步骤。基于立体视觉的位姿测量1对左、右相机图像进行实时处理，包括平滑滤波、边沿检测、直线提取等，计算非合作目标星相对于基座和末端的位姿；空间机器人目标捕获自主路径规划2，根据位姿测量结果，实时规划各关节的运动轨迹；空间机器人系统协调控制3则将机械臂的控制与基座的控制协调进行，实现整个系统的最佳控制性能。该方法不要求目标星上安装标志器或角反射镜，也无需知道目标的几何尺寸，而是直接以航天器自身的部件作为识别和捕获的对象，所规划的路径能有效回避动力学与运动学奇异点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN104148300A	2014-01-24	2014-01-24	基于机器视觉的垃圾分拣方法与系统有效专利	北京聚鑫跃锋科技发展有限公司
2	CN104316060A	2014-06-06	2014-06-06	空间非合作目标的交会对接方法与装置有效专利	清华大学深圳研究生院
3	CN103489200B	2013-06-08	2013-06-08	图像处理装置及图像处理方法有效专利	佳能株式会社
4	CN106003036A	2016-06-16	2016-06-16	一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统无效专利	哈尔滨工程大学
5	CN104101331A	2014-07-24	2014-07-24	基于全光场相机的非合作目标位姿测量失效专利	合肥工业大学
6	CN102681541A	2011-03-10	2011-03-10	一种机器人图像识别和视觉定位的方法无效专利	上海方伴自动化设备有限公司
7	CN103970145B	2014-05-12	2014-05-12	一种对空间失控目标的自主逼近方法有效专利	上海宇航系统工程研究所
8	CN106225775A	2016-07-14	2016-07-14	基于田间图像特征点匹配的农业装备横滚角获取方法无效专利	吉林大学
9	CN103112015A	2013-01-29	2013-01-29	一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法有效专利	山东电力集团公司电力科学研究院;国家电网公司
10	CN104476549A	2014-11-20	2014-11-20	基于视觉测量的机械臂运动路径补偿方法失效专利	北京卫星环境工程研究所
11	WO2016063923A1	2015-10-21	2015-10-21	非協力接近に関する誘導方法公开	株式会社アストロスケール;学校法人東京理科大学
12	CN104729534A	2015-03-12	2015-03-12	合作目标的单目视觉误差测量系统及误差限量化方法有效专利	北京空间飞行器总体设计部
13	CN105302156A	2015-12-03	2015-12-03	一种地面验证系统及追踪航天器的轨迹规划方法有效专利	上海新跃仪表厂
14	CN105157680B	2015-08-28	2015-08-28	一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法有效专利	北京控制工程研究所
15	CN103884281B	2014-03-18	2014-03-18	一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法有效专利	北京控制工程研究所
16	CN103010491B	2012-11-30	2012-11-30	一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法有效专利	北京控制工程研究所
17	CN104101331B	2014-07-24	2014-07-24	基于全光场相机的非合作目标位姿测量失效专利	合肥工业大学
18	CN103010491A	2012-11-30	2012-11-30	一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法有效专利	北京控制工程研究所
19	CN103009389A	2012-11-30	2012-11-30	一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法有效专利	北京控制工程研究所
20	CN104070525A	2014-06-18	2014-06-18	用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法有效专利	大连大学
21	CN103009389B	2012-11-30	2012-11-30	一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法有效专利	北京控制工程研究所
22	CN104898668A	2015-04-30	2015-04-30	一种基于巡游机器人的在轨故障检测及维护方法有效专利	中国空间技术研究院
23	CN104656666A	2015-03-11	2015-03-11	针对空间非合作目标的相对轨道设计及高精度姿态指向控制方法有效专利	哈尔滨工业大学
24	CN103970145A	2014-05-12	2014-05-12	一种对空间失控目标的自主逼近方法有效专利	上海宇航系统工程研究所
25	CN104729534B	2015-03-12	2015-03-12	合作目标的单目视觉误差测量系统及误差限量化方法有效专利	北京空间飞行器总体设计部
26	CN104316060B	2014-06-06	2014-06-06	空间非合作目标的交会对接方法与装置有效专利	清华大学深圳研究生院
27	CN105157680A	2015-08-28	2015-08-28	一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法有效专利	北京控制工程研究所
28	CN104070525B	2014-06-18	2014-06-18	用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法有效专利	大连大学
29	CN103489200A	2013-06-08	2013-06-08	图像处理装置及图像处理方法有效专利	佳能株式会社
30	CN103884281A	2014-03-18	2014-03-18	一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法有效专利	北京控制工程研究所
31	CN102663437A	2012-05-03	2012-05-03	一种基于广义Hough变换的航天器分类识别方法无效专利	中国西安卫星测控中心
32	CN102353931A	2011-09-02	2011-09-02	一种空间目标相对定位方法无效专利	北京邮电大学
33	CN104148300B	2014-01-24	2014-01-24	基于机器视觉的垃圾分拣方法与系统有效专利	北京聚鑫跃锋科技发展有限公司
34	CN104252172A	2013-06-27	2013-06-27	一种失效旋转目标逼近的6-DOF协同制导方法无效专利	上海新跃仪表厂
35	CN104898668B	2015-04-30	2015-04-30	一种基于巡游机器人的在轨故障检测及维护方法有效专利	中国空间技术研究院
36	CN105302156B	2015-12-03	2015-12-03	一种地面验证系统及追踪航天器的轨迹规划方法有效专利	上海新跃仪表厂

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