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用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201410271442.X
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2014-06-18
  • 申请人:
    大连大学
著录项信息
专利名称用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法
申请号CN201410271442.X申请日期2014-06-18
法律状态授权申报国家暂无
公开/公告日2014-10-01公开/公告号CN104070525A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人大连大学申请人地址
辽宁省大连市经济技术开发区学府大街10号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人大连大学当前权利人大连大学
发明人张强;刘双
代理机构大连智慧专利事务所代理人周志舰
摘要
本发明公开了一种用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法。包括以下步骤:首先,用逆广义雅克比法控制机械臂末端器跟踪一条已知的轨迹。但是由于该方法结果的精确度与数值积分步长成反比,所以需要更大的计算量来得到更精确的解。为固定步长提高计算精度,本发明将Milne-Hamming线性多步预测校正方法与所述方法相结合。然后,利用龙格-库塔法计算Milne-Hamming算法步骤五之前的前四个值。应用该连续轨迹跟踪方法可更精确地完成空间机械臂任务空间内连续轨迹的跟踪。

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