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一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210520049.0
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2012-11-30
申请人：
北京控制工程研究所

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法
申请号	CN201210520049.0	申请日期	2012-11-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-04-03	公开/公告号	CN103009389A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	北京控制工程研究所	申请人地址	北京市2729信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京控制工程研究所	当前权利人	北京控制工程研究所
发明人	汤亮;何英姿;王悦;王大轶;魏春岭
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	褚鹏蛟

摘要

一种冗余空间机械臂在轨抓捕的无碰撞无奇异轨迹规划方法，通过将空间机械臂的抓捕操作分为粗略抓捕段和精细抓捕段，将问题进行了简化。针对不同阶段的突出问题，采用了不同的规划算法。在粗略抓捕段采用基于构型空间的轨迹搜索算法，该算法基于构型空间中的试探；在精细抓捕段采用基于运动学的伪逆算法，通过对目标相对运动的补偿保证最终的精确抓捕。

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