一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210504433.1
IPC分类号：B64G4/00
申请日期：
2012-11-30
申请人：
北京控制工程研究所

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法
申请号	CN201210504433.1	申请日期	2012-11-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-04-03	公开/公告号	CN103010491A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B64G4/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B64 飞行器；航空；宇宙航行 B64G 宇宙航行；及其所用的飞行器或设备（从地球外的来源采集材料的装置和方法入E21C 51/00） B64G4/00 专门适用于在宇宙空间使用的工具〔3〕	IPC分类号	B;6;4;G;4;/;0;0查看分类表>
申请人	北京控制工程研究所	申请人地址	北京市2729信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京控制工程研究所	当前权利人	北京控制工程研究所
发明人	朱志斌;何英姿;魏春岭;唐强;张勇智
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	褚鹏蛟

摘要

本发明公开了一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法，包括基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕和力闭环抓捕控制过程，基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕过程根据不断更新的两气浮台相对距离和相对姿态变化，迭代更新两个多自由度机械臂各关节目标转角，在线规划轨迹直到可靠连接，从而提高了机械臂抓捕的自适应能力，使得目标特征部位抓捕冗余范围扩大；在触碰传感器检测到有效信号后，即由关节位置和速度闭环回路切换为机械臂力闭环控制过程，避免了机械臂对气浮台的硬触碰，引起弹离。本发明的控制方法能够保证机械臂抓捕连接的可靠性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供