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一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410100570.8
IPC分类号：G01B11/00;G01B11/02;G01C9/00;G01C3/00
申请日期：
2014-03-18
申请人：
北京控制工程研究所

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法
申请号	CN201410100570.8	申请日期	2014-03-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-06-25	公开/公告号	CN103884281A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;0;2;;;G;0;1;C;9;/;0;0;;;G;0;1;C;3;/;0;0查看分类表>
申请人	北京控制工程研究所	申请人地址	北京市海淀区北京2729信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京控制工程研究所	当前权利人	北京控制工程研究所
发明人	刘祥;邢琰;毛晓艳;滕宝毅;贾永;王大轶;何英姿;陈建新;何健;刘云;万丽景;张晋
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	安丽

摘要

一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法，实现步骤包括环境感知、激光点提取、激光点快速匹配、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息进行快速匹配和三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断，可应用于巡视探测器或移动机器人的在线实时障碍探测。

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