微型组合导航系统及自适应滤波方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200710022446.4
IPC分类号：G01C21/00G01C21/18G01S5/14
申请日期：
2007-05-18
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	微型组合导航系统及自适应滤波方法
申请号	CN200710022446.4	申请日期	2007-05-18
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2007-10-24	公开/公告号	CN101059349
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G01C21/00;G01C21/18;G01S5/14查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市御道街*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	刘建业;华冰;曾庆化;赵伟;熊智;赖际舟;李荣冰;黄徽
代理机构	南京苏高专利事务所	代理人	阙如生

摘要

一种微型组合导航系统及自适应滤波方法，属惯性导航系统。该组合导航系统包括余度配置惯性测量单元、微型GPS接收机、导航计算机，导航计算机包括数据采集、导航解算、自适应平淡粒子滤波器。该滤波方法的具体步骤是：首先设计系统状态方程和量测方程；根据系统状态和自适应原则生成符合先验分布的状态样本粒子；根据UKF滤波门限判断标准决定粒子是否进入UKF滤波，其他不进入UKF滤波的粒子只进行时间更新；更新样本权值；判断是否需要重采样；最后粒子进行状态融合得到状态的估计值。以了解惯导性能并方便导航解算中的补偿。本发明克服了平淡粒子滤波滤波计算量大，提高了导航系统的精度，降低导航系统误差，应用于航空、航天等工业领域。

一种医用转运床

发明授权

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102426018A	2011-08-19	2011-08-19	基于混合地形轮廓匹配TERCOM算法和粒子滤波的地形辅助导航方法有效专利	北京航空航天大学
2	CN101813493A	2010-04-09	2010-04-09	一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法无效专利	南京航空航天大学
3	CN101852615A	2010-05-18	2010-05-18	一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法失效专利	南京航空航天大学
4	CN102494684B	2011-11-11	2011-11-11	一种基于WSN/MINS组合导航的导航信息无偏紧组合方法有效专利	东南大学
5	CN101852615B	2010-05-18	2010-05-18	一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法失效专利	南京航空航天大学
6	CN101858748B	2010-05-28	2010-05-28	高空长航无人机的多传感器容错自主导航方法失效专利	南京航空航天大学
7	CN102494684A	2011-11-11	2011-11-11	一种基于WSN/MINS组合导航的导航信息无偏紧组合方法有效专利	东南大学
8	CN105424040A	2016-01-15	2016-01-15	一种新型MEMS惯性传感器阵列余度配置方法有效专利	极翼机器人(上海)有限公司
9	CN102135434B	2010-01-25	2010-01-25	一种惯性测量单元误差补偿的方法有效专利	北京三驰科技发展有限公司
10	CN101726295B	2008-10-24	2008-10-24	考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法失效专利	中国科学院自动化研究所
11	CN102426018B	2011-08-19	2011-08-19	基于混合地形轮廓匹配TERCOM算法和粒子滤波的地形辅助导航方法有效专利	北京航空航天大学
12	CN101858748A	2010-05-28	2010-05-28	高空长航无人机的多传感器容错自主导航方法失效专利	南京航空航天大学
13	CN101608921B	2009-07-21	2009-07-21	一种脉冲星/CNS组合导航方法失效专利	华中科技大学
14	CN101631395B	2009-08-19	2009-08-19	无线传感器网络中运动目标定位的干扰噪声去噪方法失效专利	中国矿业大学
15	CN102096086A	2010-11-22	2010-11-22	一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法失效专利	北京航空航天大学
16	CN100575877C	2007-12-12	2007-12-12	基于多信息融合的航天器组合导航方法失效专利	南京航空航天大学

微型组合导航系统及自适应滤波方法

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