一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010175813.6
IPC分类号：G01C21/20;G01C21/16
申请日期：
2010-05-18
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法
申请号	CN201010175813.6	申请日期	2010-05-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-10-06	公开/公告号	CN101852615A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	周翟和;刘建业;赖际舟;熊剑;曾庆化;赵伟;于明清;吕品
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	许方

摘要

本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构。根据上述算法结构，把粒子滤波分为两步，采用UKF算法获取混合高斯粒子滤波状态更新过程中的高斯分布参数。采用粒子滤波算法实现状态更新及其余部分算法，并给出混合高斯粒子滤波的实现算法流程。由导航计算机根据惯性组合导航的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明一方面提高了组合导航系统的滤波精度，同时滤波时间也有一定的减少，能够较好的解决组合导航系统的非线性滤波问题。

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