一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010552746.5
IPC分类号：G01S19/49
申请日期：
2010-11-22
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法
申请号	CN201010552746.5	申请日期	2010-11-22
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-06-15	公开/公告号	CN102096086A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S19/49 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S19/00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态〔2010.01〕 G01S19/38 利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案〔2010.01〕 G01S19/39 传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS 〔全球定位系统〕，GLONASS 〔全球导航卫星系统〕或GALILEO〔2010.01〕 G01S19/42 确定位置〔2010.01〕 G01S19/48 根据卫星无线电信标定位系统产生的位置解和根据另外系统产生的位置解之间的组合或转换〔2010.01〕 G01S19/49 另外的系统是惯性定位系统，例如松散耦合的〔2010.01〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;9;/;4;9查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	张海;常艳红;沈晓蓉;毛友泽;车欢;周启帆
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	周长琪

摘要

本发明提供一种基于GPS/INS组合导航系统不同测量特性的自适应滤波方法，该方法利用IMU测量得到的数据与INS的初始数据进行捷联惯导实时解算，建立GPS/INS速度位置组合滤波系统方程，并根据GPS/INS双系统测量互差分序列，统计计算GPS测量噪声协方差估计值，进行自适应的卡尔曼滤波解算。本发明实现了GPS测量噪声的实时跟踪，以及滤波增益矩阵的自适应调节，提高了组合导航系统定位精度。

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