高空长航无人机的多传感器容错自主导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010187536.0
IPC分类号：G01C21/24
申请日期：
2010-05-28
申请人：
南京航空航天大学

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专利名称	高空长航无人机的多传感器容错自主导航方法
申请号	CN201010187536.0	申请日期	2010-05-28
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-10-13	公开/公告号	CN101858748A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/24 专用于宇宙航行的导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;4查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	陈海明;熊智;王丹;王融;刘建业;于永军;郁丰;张丹;陈计辉
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	许方

摘要

本发明公布了一种可用于高空长航无人机的多传感器容错自主导航方法，该方法首先对GPS、天文(CNS)和SAR(合成孔径雷达)三种导航传感器的工作环境和工作特性进行了理论分析，结合惯性/GPS，惯性/天文，惯性/SAR在航空机载地理系下的位置组合观测原理，建立了地理系下位置观测线性化量测方程；然后分析了导航传感器的故障特点，并模拟GPS故障时的输出，建立了相应的故障检测算法单元，对子滤波器进行故障检测与隔离；最后设计完成了基于天文、SAR辅助的惯性/GPS组合导航系统数学模型，采用联邦滤波方法对惯性导航的误差状态进行了最优估计。本发明导航精度高，能充分发挥地理系下多传感器组合导航对航空机载惯性导航系统误差状态量的估计作用。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN101059349A	2007-10-24	2007-05-18	微型组合导航系统及自适应滤波方法无效专利	南京航空航天大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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