计划移动机器人的路径的方法和设备

1、一种用于计划移动机器人的路径的设备，包括：粗略地图创建单元，创建包括移动机器人的路径信息的粗略地图；以及虚拟门提取单元，提取将粗略地图划分为多个子区域的虚拟门，其中，移动机器人顺序地逐个清洁子区域。
2、 如权利要求l所述的设备，其中，路径信息包括关于特定的小区是否 已被清洁的信息以及关于包括所述特定小区的当前路线和当前路线之后的另 一路线是否已被清洁的信息。
3、 如权利要求1所述的设备，其中，通过使用在障碍之间延伸的路线图 和基于粗略地图创建的配置空间提取每个虛拟门。
4、 如权利要求3所述的设备，其中，通过以垂直于路线图的方向从路线 图和配置空间的每个交叉点向障碍画虛拟路线来形成每个虛拟门。
5、 如权利要求4所述的设备，其中，路线图是一般Voronoi图，在所述 图中，位于障碍之间且以等距与障碍分离的每个点被连接。
6、 如权利要求4所述的设备，其中，通过将粗略地图侵蚀掉房门大小的 一半来创建配置空间，并在配置空间中形成多个离散区域。
7、 如权利要求6所述的设备，其中，基于交叉点提取虚拟门，每个交叉 点与至少两个离散区域相邻。
8、 如权利要求1所述的设备，还包括路径设置单元，在每个子区域中设 置路径，沿着该路径移动机器人移动的时间最短。
9、 如权利要求8所述的设备，其中，所述路径使得移动机器人在所有路 径中移动的时间最短，所述所有路径是基于移动机器人的出发点和移动机器 人将要移动的方向在每个子区域中创建的。
10、 如权利要求1所述的设备，其中，当清洁子区域中的一个时，移动 机器人关闭虛拟门，当在子区域之间移动时打开虛拟门。
11、 一种计划移动机器人的路径的方法，所述方法包括： 创建包括移动机器人的路径信息的粗略地图； 提取将粗略地图划分为多个子区域的虚拟门；以及顺序地逐个清洁子区域。
12、 如权利要求.11所述的方法，其中，路径信息包括关于特定的小区是否已被清洁的信息以及关于包括所述特定小区的当前路线和当前路线之后的 另 一路线是否已被清洁的信息。
13、 如权利要求11所述的方法，其中，提取虚拟门的步骤包括： 创建在障碍之间延伸的路线图；基于粗略地图创建配置空间；以及通过使用路线图和配置空间来提取虚拟门。
14、 如权利要求13所述的方法，其中，通过使用路线图和配置空间来提 取虛拟门的步骤包括：提取路线图和配置空间的交叉点；以及形成虛拟门，该虚拟门以垂直于路线图的方向从路线图和配置空间的每 个交叉点向障碍延伸。
15、 如权利要求14所述的方法，其中，路线图是一般Voronoi图，在所 述图中，位于障碍之间且以等距与障碍分离的每个点被连接。
16、 如权利要求14所述的方法，其中，通过将粗略地图侵蚀掉房门大小 的一半来创建配置空间，并在配置空间中形成多个离散区域。
17、 如权利要求16所述的方法，其中，基于交叉点提取虛拟门，每个交 叉点与至少两个离散区域相邻。
18、 如权利要求11所述的方法，还包括：在每个子区域中设置路径，沿 着该路径移动机器人移动的时间最短。
19、 如权利要求18所述的方法，其中，所述路径使得移动机器人在所有 路径中移动的时间最短，所述所有路径是基于移动机器人的出发点和移动机 器人将要移动的方向在每个子区域中创建的。
20、 如权利要求11所述的方法，其中，当清洁子区域中的一个时，移动 机器人关闭虛拟门，当在子区域之间移动时打开虚拟门。
21、 一种移动清洁机器人，包括： 相对位置测量单元； 绝对位置测量单元； 障碍感测单元；粗略地图创建单元，创建包括移动机器人的路径信息的粗略地图； 虛拟门提取单元，提取将粗略地图划分为多个子区域的虛拟门； 路径设置单元，在每个子区域中设置路径，移动清洁机器人沿着该路径移动的时间最短；运动控制单元，使移动机器人移动以顺序地逐个清洁子区域。
22、 如权利要求21所述的移动清洁机器人，其中，路径信息包括关于特 定的小区是否已被清洁的信息以及关于包括所述特定小区的当前路线和当前 路线之后的另 一路线是否已被清洁的信息。
23、 如权利要求21所述的移动清洁机器人，其中，通过使用在障碍之间 延伸的路线图和基于粗略地图创建的配置空间提取每个虚拟门，通过以垂直于路线图的方向从路线图和配置空间的每个交叉点向障碍画 虛拟路线来形成每个虛拟门。
24、 如权利要求23所述的移动清洁机器人，其中，路线图是一般Voronoi 图，在所述图中，位于障碍之间且与以等距障碍分离的每个点被连接。
25、 如权利要求23所述的移动清洁机器人，其中，通过将粗略地图侵蚀 掉房门大小的一半来创建配置空间，并在配置空间中形成多个离散区域，基于交叉点提取虛拟门，每个交叉点与至少两个离散区域相邻。

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