一种用于移动平台在未知区域自建地图的覆盖方法

1.一种用于移动平台在未知区域自建地图的覆盖方法，其特征在于，预先建立一以起始点为中心、包括多个子区域的虚拟地图，所述方法包括：
(1)当移动平台进入未知区域时，将移动平台的当前位置与所述虚拟地图的起始点所在的子区域对应；
(2)将所述虚拟地图中、与所述移动平台的当前位置对应的子区域标记为已遍历子区域，将所述虚拟地图中的其他子区域标记为未遍历子区域；
(3)从与所述已遍历区域相邻的未遍历子区域中确定一目标子区域；
(4)将移动平台移动至与所述目标子区域对应的区域中；
(5)将所述虚拟地图中、与移动平台当前位置对应的子区域标记为已遍历子区域，并且，从与已遍历区域相邻的未遍历子区域中确定一目标子区域；
(6)重复步骤(4)至步骤(5)，直至所述虚拟地图中没有目标子区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在移动平台移动向与所述目标子区域对应的区域中移动的过程中，如果探测到障碍，则将所述目标子区域标记为障碍子区域，再返回到步骤(3)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
如果移动平台无法通过已遍历区域到达目标子区域，则将该目标子区域标记为障碍子区域，再返回到步骤(3)。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先建立的虚拟地图中各个子区域的最小覆盖圆的直径小于或等于移动平台在所述虚拟地图中直径的1/2，其中，最小覆盖圆为以子区域边缘相隔最远距离的两个端点为直径的圆形。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先建立的虚拟地图中各个子区域的形状和大小相同。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先建立的虚拟地图中各个子区域的形状均为正方形。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先建立的虚拟地图中各个子区域的形状均为正六边形。

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