一种双臂同步送料机械手

1.一种双臂同步送料机械手，其特征在于：包括伸缩手臂、移动机构和摆动机构，其中伸缩手臂机构由电动缸、曲柄、转动手腕和手爪构成，电动缸内部由伺服电机带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠与固接在伸缩杆上的螺母配合带动伸缩杆沿轴向伸缩移动，伸缩杆末端与曲柄固接，曲柄弯曲角度可手动调整，曲柄另一端固接一个可90度旋转的手腕，手爪固接在手腕上；移动机构主要由移动伺服电机、导轨、左旋丝杠、右旋丝杠、左旋螺母座和右旋螺母座构成，其中左旋丝杠和右旋丝杠同轴连接，且与导轨平行布置，左旋螺母座和右旋螺母座分别与左旋丝杠和右旋丝杠配合，同时两个螺母座与导轨配合，可以沿导轨移动，伺服电机通过联轴器与两个丝杠连接；手臂的摆动机构主要由摆动伺服电机、光杠、滑动键、关节支撑、轴承构成，其中光杠圆柱面上具有长键槽，与所述的两个丝杠平行布置，与摆动伺服电机连接，两个关节支撑各与一个所述的手臂伸缩机构的电动缸缸体固接，且各与一个螺母座转动连接。
2.根据权利要求1所述的双臂同步送料机械手，其特征在于：每个关节支撑的两侧各有一个外伸的圆柱套筒，且两侧的圆柱套筒同轴，圆柱套筒内圆柱面套装在光杠上通过滑动键与光杠长键槽滑动连接，圆柱套筒的外圆柱面与轴承内圈配合，轴承的外圈与螺母座孔配合。

一种双臂同步送料机械手 \n技术领域\n[0001] 本实用新型属机械制造装备领域，涉及一种双臂同步送料机械手，特别适用于托辊自动装配中同时对两个零件的取、送料操作。 \n背景技术\n[0002] 托辊为两端对称结构，托辊装配主要是由两端压入轴承和密封件等零件，为提高生产率，通常两端同时压装同类零件。 目前的托辊装配生产普遍采用两个操作者人工送料，不仅工作效率低，而且很容易发生人身事故。 \n发明内容\n[0003] 针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种结构简单、自动化程度高、能有效提高生产效率的双臂同步送料机械手机构，用两个结构相同的机械手臂同时完成抓取、反向平移、同向摆动、手臂伸缩、手腕翻转和释放等动作，实现两个零件对称同步抓放操作。 \n[0004] 为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：从运动功能上主要分为三个部分：伸缩手臂、移动机构和摆动机构。 \n[0005] 其中伸缩手臂机构由电动缸、曲柄、转动手腕和手爪构成，电动缸内部由伺服电机带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠与固接在伸缩杆上的螺母配合带动伸缩杆沿轴向伸缩移动，伸缩杆末端与曲柄固接，曲柄弯曲角度可手动调整，曲柄另一端固接一个可90度旋转的手腕，手爪固接在手腕上。 \n[0006] 移动机构主要由移动伺服电机、导轨、左旋丝杠、右旋丝杠、左旋螺母座和右旋螺母座构成，其中左旋丝杠和右旋丝杠同轴连接，且与导轨平行布置， 左旋螺母座和右旋螺母座分别与左旋丝杠和右旋丝杠配合，同时两个螺母座与导轨配合，可以沿导轨移动，伺服电机通过联轴器与两个丝杠连接。 这样伺服电机转动时，同时驱动两根丝杠，在丝杠的带动下，左右两个螺母座做同步靠近移动或是背离移动。 [0007] 手臂的摆动机构主要由摆动伺服电机、光杠、滑动键、关节支撑、轴承构成，其中光杠圆柱面上具有长键槽，与所述的两个丝杠平行布置，与摆动伺服电机连接；两个关节支撑各与一个所述的手臂伸缩机构的电动缸缸体固接，且各与一个螺母座转动连接。 每个关节支撑的两侧各有一个外伸的圆柱套筒，且两侧的圆柱套筒同轴，圆柱套筒内圆柱面套装在光杠上通过滑动键与光杠长键槽滑动连接，圆柱套筒的外圆柱面与轴承内圈配合，轴承的外圈与螺母座孔配合。 当伺服电机带动光杠转动时，光杠通过滑动键带动关节支撑和电动缸摆动。 \n[0008] 本实用新型提出的机械手结构，移动、摆动和伸缩三个运动确定了机械手臂末端工件的空间坐标位置，手腕转动改变工件方向，可以实现两个零件对称同步抓放操作，其结构简单，生产效率高，自动化水平高，适用于托辊装配的大批量生产，也可以用于其它需要相向同步操作的场合。 \n附图说明\n[0009] 图1为本实用新型外观示意图； \n[0010] 图2为本实用新型结构示意图； \n[0011] 图3为图2的局部放大剖视图； \n[0012] 图4为关节支撑示意图； \n[0013] 图5为本实用新型工作状态示意图； \n[0014] 图6为本实用新型工作状态示意图。 \n具体实施方式\n[0015] 实施例一：如图1所示，自动送料机械手机构，由三个部分组成：1.移动机构Ⅰ；2.摆动机构Ⅱ；3.伸缩手臂Ⅲ。 \n[0016] 如图2所示，伸缩手臂机构由电动缸10、曲柄11、转动手腕12和手爪13构成，电动缸10内部由伺服电机带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠与固接在伸缩杆上的螺母配合带动伸缩杆沿轴向伸缩移动，伸缩杆末端与曲柄11固接，曲柄11弯曲角度可手动调整，曲柄11另一端固接一个可90度旋转的手腕12，手爪13固接在手腕12上。 [0017] 如图2和图3所示，移动机构主要由移动伺服电机1、导轨4、左旋丝杠5、右旋丝杠6、左旋螺母座3和右旋螺母座8构成，其中左旋丝杠5和右旋丝杠6同轴连接，且与导轨4平行布置，左旋螺母座3和右旋螺母座8分别与左旋丝杠5和右旋丝杠6配合，同时两个螺母座与导轨4配合，可以沿导轨4移动，伺服电机1通过联轴器2与两个丝杠连接。 这样伺服电机1转动时，同时驱动两根丝杠，在丝杠的带动下，左右两个螺母座做同步靠近移动或是背离移动。 \n[0018] 手臂的摆动机构主要由摆动伺服电机9、光杠7、滑动键14、关节支撑15、轴承\n16构成，其中光杠7圆柱面上具有长键槽，与所述的两个丝杠平行布置，与摆动伺服电机9连接；两个关节支撑15各与一个所述的伸缩手臂的电动缸缸体固接，且各与一个螺母座转动连接。每个关节支撑15的两侧各有一个外伸的圆柱套筒a(如图4所示)，且两侧的圆柱套筒同轴，圆柱套筒a内圆柱面b套装在光杠上通过滑动键与光杠长键槽滑动连接，圆柱套筒a的外圆柱面与轴承16内圈配合，轴承16的外圈与螺母座孔配合。 当伺服电机9带动光杠7转动时，光杠7通过滑动键14带动关节支撑15和伸缩手臂摆动(如图2和图3所示)。 \n[0019] 工作时，由手腕12的转动、电动缸10的伸缩运动、摆动机构的摆动和移 动机构的移动实现手臂将物料(轴承和密封件)从图5所示水平状态运动到图6所示竖直状态。