一种管接头抓取末端执行器

1.一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：包括具有内部空间的主体（2），所述主体（2）的内部设置有由下而上依次传动连接的驱动单元（6）、传动单元（5）和抓手单元（4）；所述传动单元（5）具有多个输出端，所述输出端键连接有主动锥齿轮（51）；所述抓手单元（4）包括多个滚珠丝杠（43）、键连接在滚珠丝杠（43）一端的从动锥齿轮（47）、连接在滚珠丝杠（43）上的法兰（44），所述滚珠丝杆（43）的自由端转动连接在主体（2）上，所述法兰（44）套接有抓手托架（42），所述抓手托架（42）的底部滑动连接有固定在主体（2）上的直线导轨（45），抓手托架（42）的顶部连接有一端位于主体（2）外部的抓手（41）；所述从动锥齿轮（47）与主动锥齿轮（51）垂直传动。
2.根据权利要求1所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述主体（2）包括由上而下依次连接的端面定位块（21）、抓手单元支撑架（22）、传动单元支撑架（23）和驱动单元罩壳（24）；所述抓手单元（4）设置在端面定位块（21）和抓手单元支撑架（22）之间的空间中，所述传动单元（5）设置在抓手单元支撑架（22）和传动单元支撑架（23）之间的空间中，所述驱动单元（6）设置在传动单元支撑架（23）与驱动单元罩壳（24）之间的空间中；所述端面定位块（21）上开设有供抓手（41）直线运动的槽。
3.根据权利要求2所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述传动单元（5）包括一与驱动单元（6）传动连接的输入轴（54），所述输入轴（54）键连接有一主动齿轮（55）；
所述主动齿轮（55）传动连接有多个从动齿轮（52），所述从动齿轮（52）键连接有输出轴（53）；所述输出轴（53）的输出端键连接有主动锥齿轮（51）。
4.根据权利要求3所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述驱动单元（6）包括依次连接的伺服电机（64）、减速器（63）和联轴器（61），所述联轴器（61）与输入轴（54）传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：还包括连接在传动单元支撑架（23）底部的支座（62），所述伺服电机（64）固定连接在支座（62）上。
6.根据权利要求2-5任一项所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述端面定位块（21）上开设的槽的上部呈V型。
7.根据权利要求2-5任一项所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述滚珠丝杠（43）的输入端套接有设置在抓手单元支撑架（22）上的轴承支座（46）。
8.根据权利要求2-5任一项所述的一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：所述驱动单元罩壳（24）的底部连接有连接板（1）。

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