球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200710020501.6
IPC分类号：A01D46/24;A01D46/30;B25J9/00
申请日期：
2007-03-06
申请人：
江苏大学

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著录项信息

专利名称	球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法
申请号	CN200710020501.6	申请日期	2007-03-06
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2007-08-22	公开/公告号	CN101019485
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A01D46/24 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A0 农业 A01 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼 A01D 收获；割草 A01D46/00 水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置〔2，3〕 A01D46/24 采摘苹果或类似水果的装置（A01D 46/26优先）〔2，7〕	IPC分类号	A;0;1;D;4;6;/;2;4;;;A;0;1;D;4;6;/;3;0;;;B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市学府路301号江苏大学内变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	刘继展;李萍萍;李智国;尹建军;毛罕平
代理机构	南京知识律师事务所	代理人	汪旭东

摘要

一种球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法，涉及采摘机器人领域。两电机分别带动手指的开合和吸盘的进退，激光聚焦透镜通过固定夹与末端执行器壳体固定，通过手指中央设置的通槽引导果梗进入激光聚焦透镜的聚焦方位，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。由基于笔记本电脑和多轴运动控制卡的开放式控制系统实现对末端执行器的控制，笔记本电脑与多轴运动控制卡之间以USB方式进行通讯，控制电机的运动和真空系统、激光系统的开闭。本发明结构新颖，控制系统轻便灵活，开放型强，易于扩展，可以顺利实现番茄、苹果、柑橘等球形果实的采摘，具有很好的通用性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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