五自由度空间定位机器人机构

实用新型专利无效专利

申请号：
CN200520025523.8
IPC分类号：B25J9/08;B25J9/10
申请日期：
2005-04-04
申请人：
天津市华志计算机应用有限公司

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专利名称	五自由度空间定位机器人机构
申请号	CN200520025523.8	申请日期	2005-04-04
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;5;J;9;/;1;0查看分类表>
申请人	天津市华志计算机应用有限公司	申请人地址	天津市经济技术开发区第四大街80号天大科技园C区4楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津市华志计算机应用有限公司	当前权利人	天津市华志计算机应用有限公司
发明人	关伟;王田苗;田增民;陈国良
代理机构	天津市杰盈专利代理有限公司	代理人	王小静

摘要

一种五自由度空间定位机器人机构，是应用于医疗外科手术的辅助定位机构，由升降臂、移动臂、小臂、腕部和针架五大部分构成，升降臂通过平移机座与移动臂连接，移动臂与小臂之间，小臂与腕部之间，腕部与针架之间用转动轴连接，各部分在电机驱动下，能够产生相对运动，所述的机器人机构驱动和控制系统由步进电机、驱动器、PLC、计算机组成。本机器人机构能够医生规划的路径自主实现高精度绝对定位，具有较大的工作空间和一定的负载能力；能够减轻医生的工作强度，减少操作误差；对患者造成的创伤小、减少患者痛苦。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102554913A	2011-12-29	2011-12-29	特种关节机器人无效专利	大连佳林设备制造有限公司
2	CN103112002A	2013-01-23	2013-01-23	智能移动机械手无效专利	南宁燎旺车灯有限责任公司
3	CN102764157B	2012-04-13	2012-04-13	骨科手术机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
4	CN102921099A	2012-10-23	2012-10-23	超声图像导航的近距离粒子植入机器人失效专利	天津大学
5	CN103192374A	2012-01-05	2012-01-05	大气机械手无效专利	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
6	CN102764158A	2012-04-13	2012-04-13	外科手术机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
7	CN102229142A	2011-06-22	2011-06-22	一种五自由度电动机械手有效专利	于复生
8	CN102764158B	2012-04-13	2012-04-13	外科手术机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
9	CN101390763B	2008-10-31	2008-10-31	辅助微创外科手术的机器人本体系统有效专利	天津大学
10	CN102921099B	2012-10-23	2012-10-23	超声图像导航的近距离粒子植入机器人失效专利	天津大学
11	CN104690722A	2015-02-10	2015-02-10	一种五自由度机器人有效专利	赵言正
12	CN106103009A	2015-03-10	2015-03-10	初始化和控制机器人设备的方法有效专利	达亚美有限公司
13	CN102941575B	2011-05-18	2011-05-18	直进直出伺服电动取件机失效专利	东莞市松庆自动化设备有限公司
14	CN106003010A	2016-06-23	2016-06-23	一种电力电动机定子插纸机器人专用支撑装置无效专利	姚海丽
15	CN102176867B	2009-07-23	2009-07-23	手术从动机器人有效专利	韩商未来股份有限公司
16	WO2013102350A1	2012-07-19	2012-07-19	立柱结构公开	沈阳新松机器人自动化股份有限公司;朱维金;王凤利;曲道奎;徐方;王金涛;朱玉聪;李学威;董吉顺
17	CN101261781B	2008-05-08	2008-05-08	五自由度力反馈虚拟手术器械失效专利	上海交通大学
18	CN102764156A	2011-12-06	2011-12-06	外科手术机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
19	CN102764157A	2012-04-13	2012-04-13	骨科手术机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
20	CN100587642C	2008-10-16	2008-10-16	三自由度位姿调整误差补偿装置失效专利	上海交通大学
21	CN102764156B	2011-12-06	2011-12-06	外科手术机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
22	CN106037263B	2016-08-15	2016-08-15	一种多功能综控指挥系统失效专利	中国人民解放军海军工程大学
23	CN102941575A	2011-05-18	2011-05-18	直进直出伺服电动取件机失效专利	东莞市松庆自动化设备有限公司

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