五自由度力反馈虚拟手术器械

发明专利无效专利

申请号：
CN200810037094.4
IPC分类号：G09B25/02;A61B17/00
申请日期：
2008-05-08
申请人：
上海交通大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	五自由度力反馈虚拟手术器械
申请号	CN200810037094.4	申请日期	2008-05-08
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2008-09-10	公开/公告号	CN101261781
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G09B25/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G09 教育；密码术；显示；广告；印鉴 G09B 教育或演示用具；用于教学或与盲人、聋人或哑人通信的用具；模型；天象仪；地球仪；地图；图表 G09B25/00 用于在G09B 23/00组中不包括的用途的模型，例如演示用的原尺寸装置（交通工具及其轨道模型、具有玩具性质的模型入A63H） G09B25/02 工业生产过程的；机器的	IPC分类号	G;0;9;B;2;5;/;0;2;;;A;6;1;B;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	谢叻;李国杰;张艳;赖芸;杨扬;宋亚冲;马浩博;吴峥;庄小龙;赵志球
代理机构	上海交达专利事务所	代理人	王锡麟;王桂忠

摘要

一种五自由度力反馈虚拟手术器械，属于医疗训练器械领域。本发明包括：控制检测系统、机械机构，所述的机械机构包括一组底脚、底板、两个立柱、顶板、四个减速轮、四个减速弧、四个固定板、两个剪刀柄、两平行导杆、一组拉杆、操作杆、滚动轴承、上横梁、下横梁、滚轮、滑块、五个驱动执行元件，传感器采集设备手柄的位姿以及操作速度等交互系统输入信息，而驱动执行件施加各种作用力和阻尼作用给设备操作者。五自由度力反馈虚拟手术器械可实现五个自由度运动并可实现五个自由度上力觉反馈功能，其允许的人体运动关节包括手臂的腕关节、肘关节和肩关节，操作者可利用虚拟手术器械实现手术剪刀、手术夹钳、手术刀、手术磨钻等的虚拟手术动作。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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