一种用于焊接操作的专用SCARA机器人

1.一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，包括底座、大摆臂和小摆臂，其特征在于：
底座顶部设有定轴，大摆臂的重心位置套装在定轴上且与该定轴形成转动连接；小摆臂一端通过与其固定设置的转轴铰接于大摆臂，其另一端连接有可相对小摆臂上下移动的纵向垂直设置的套管，该套管内穿设有相对套管转动连接的竖轴，竖轴下端铰接焊枪头夹具；所述大摆臂、小摆臂、套管、竖轴和焊枪夹具分别由第一、第二、第三、第四和第五步进电机驱动。
2.根据权利要求1所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述定轴下底部设置法兰盘，该法兰盘通过螺钉与底座固定连接，该法兰盘下底面设置有定位凹槽，在底座顶部上表面设置有与该定位凹槽相配合的定位凸台。
3.根据权利要求1所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述小摆臂一端通过与其固定设置的转轴铰接于大摆臂一端的上表面。
4.根据权利要求1所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述第一步进电机、第二步进电机分别串联第一、第二减速机，第一、第二减速机通过传动齿轮与所述大摆臂、小摆臂连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述第一、第二减速机分别串联有通电闭合、断电断开的第一、第二电磁离合器。
6.根据权利要求1所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述套管与小摆臂之间设置有传动机构，该传动机构包括齿轮和齿条，所述第三步进电机设置在小摆臂上与该传动机构连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述第四步进电机上设置有第三减速机，第四步进电机和第三减速机设置在套管上。
8.根据权利要求1所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述第五步进电机上设置有第四减速机。
9.根据权利要求1所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述小摆臂靠近套管一端设置有用于平衡套管、竖轴和焊枪头夹具重力的重力平衡机构。
10.根据权利要求1至8任一权利要求所述的一种用于焊接操作的专用SCARA机器人，其特征在于：所述大摆臂、小摆臂、套管、竖轴和焊枪夹具分别连接有用于测量运动信号的位置传感器，该位置传感器与编码器相连接；所述编码器包括设置在第一步进电机上的第一编码器和设置在第三步进电机上的第二编码器。

暂无