巷道仓库码垛机器人

实用新型专利无效专利

申请号：
CN200820081215.0
IPC分类号：B25J3/04;B65G61/00
申请日期：
2008-05-19
申请人：
昆明理工大学

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专利名称	巷道仓库码垛机器人
申请号	CN200820081215.0	申请日期	2008-05-19
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J3/04 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J3/00 主从型机械手，即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动 B25J3/04 有伺服机构（伺服机构执行头本身入B25J 15/02）	IPC分类号	B;2;5;J;3;/;0;4;;;B;6;5;G;6;1;/;0;0查看分类表>
申请人	昆明理工大学	申请人地址	云南省昆明市五华区学府路253号(昆明理工大学) 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	昆明理工大学	当前权利人	昆明理工大学
发明人	晋帆;鄢大鹏
代理机构	昆明今威专利代理有限公司	代理人	赛晓刚

摘要

本实用新型提供了一种码垛机器人，由码垛执行部分和平移部分组成。底座平移丝杆伺服电机驱动底座平移丝杆，底座平移丝杆螺母通过底座实现码垛执行部分水平直线运动；手臂升降伺服电机通过齿轮传动机构驱动回转轴，实现机架的回转运动；手臂升降伺服电机驱动手臂升降丝杆，通过手臂升降丝杆螺母实现手臂的上升或下降；手爪伸缩伺服电机驱动手爪伸缩丝杆，通过手爪伸缩丝杆螺母上实现手爪的伸出或缩回。上述机架的回转配合手臂的上下升降和手爪的伸缩实现物件的码垛和拆垛。本码垛机器人结构简单，适宜在较窄的巷道仓库中工作，提高了有限仓库容积的利用效果，且因克服了传统关节机器人末端执行器运动控制的非线性问题，使得其位置控制算法简单。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102601783A	2012-03-28	2012-03-28	一种用于玻璃纤维原丝筒自动摆放智能机械手装置有效专利	巨石集团有限公司
2	CN102601783B	2012-03-28	2012-03-28	一种用于玻璃纤维原丝筒自动摆放智能机械手装置有效专利	巨石集团有限公司
3	CN101786136A	2010-02-26	2010-02-26	发动机气门电镦热锻成型工序三维定位夹取机械手无效专利	华南理工大学
4	CN103274247A	2013-05-31	2013-05-31	顶片机构无效专利	昆山宝莱特机械有限公司
5	CN105583815A	2016-03-17	2016-03-17	一种混凝土试样试验检测机器人有效专利	北京新智远恒计量校准技术有限公司
6	CN103302200A	2013-06-05	2013-06-05	一种转运机械手无效专利	苏州市越海拉伸机械有限公司
7	CN104180968A	2014-08-12	2014-08-12	一种高水压环境下三自由度运动的试验装置有效专利	中船重工特种设备有限责任公司
8	CN104925516A	2015-05-12	2015-05-12	一种涉及耐火砖的自动传送机构无效专利	无锡苏嘉宇正自动化设备科技有限公司
9	CN105668171A	2016-03-31	2016-03-31	传菜系统有效专利	广东科技学院
10	CN102897540B	2012-10-26	2012-10-26	一种堆垛机有效专利	肇庆三向教学仪器制造有限公司
11	CN105692223A	2016-03-21	2016-03-21	单板彩涂线自动换垛小车及其换垛方法有效专利	常州市鼎龙环保设备有限公司
12	CN103640026B	2013-12-20	2013-12-20	一种锭子装配机械手失效专利	辽宁石油化工大学
13	CN108002302A	2018-01-18	2018-01-18	一种用于仓储物流的装卸机器人无效专利	宣城尤达美智能科技有限公司
14	CN105150194A	2015-10-01	2015-10-01	取料机械手升降机构无效专利	合肥金海康五金机械制造有限公司
15	CN102897540A	2012-10-26	2012-10-26	一种堆垛机有效专利	伊洪良
16	CN103640026A	2013-12-20	2013-12-20	一种锭子装配机械手失效专利	辽宁石油化工大学
17	CN106363620A	2016-12-09	2016-12-09	一种码垛机械手臂装置无效专利	韩喜梅
18	CN106064738A	2016-07-21	2016-07-21	用于电工薄膜包装线的升降平移装置无效专利	安徽铜峰电子股份有限公司
19	CN105692223B	2016-03-21	2016-03-21	单板彩涂线自动换垛小车及其换垛方法有效专利	常州市鼎龙环保设备有限公司
20	CN104180968B	2014-08-12	2014-08-12	一种高水压环境下三自由度运动的试验装置有效专利	中船重工特种设备有限责任公司
21	CN104003090A	2014-06-09	2014-06-09	一种物料自动存取与智能分拣装置有效专利	苏州伦科思电子科技有限公司
22	CN104029973B	2014-06-17	2014-06-17	一种应用于自动物料存取系统的巷道机装置有效专利	华中科技大学无锡研究院
23	CN106003010A	2016-06-23	2016-06-23	一种电力电动机定子插纸机器人专用支撑装置无效专利	姚海丽
24	CN104260084A	2014-08-12	2014-08-12	一种仓库专用抓取轴类部件机械手无效专利	太仓斯普宁精密机械有限公司
25	CN104029973A	2014-06-17	2014-06-17	一种应用于自动物料存取系统的巷道机装置有效专利	华中科技大学无锡研究院
26	CN102049773B	2009-10-29	2009-10-29	平面关节型机器人有效专利	鸿富锦精密工业(深圳)有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
27	CN102150510A	2011-03-23	2011-03-23	可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂无效专利	南京工程学院
28	CN102189275A	2011-05-04	2011-05-04	机械手失效专利	孟秋华
29	CN105173760A	2015-08-31	2015-08-31	一种码垛机器人无效专利	广州鑫南数控科技有限公司;广东鑫泰科技集团有限公司;广州市钜浪机械设备有限公司

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