铸石生产线脱模机械手

1.一种铸石生产线脱模机械手，由机身、手臂、手腕、手指4个部件组成，机身部分包括机械手基座(1)、六角头螺栓(2)、回转液压缸(3)、六角头螺栓(4)、回转缸端盖(5)、推力球轴承(6)、密封圈(24)、轴(25)、密封垫(26)，手臂部分包括手臂支架(27)、六角头螺栓(7)、导向杆前支架(8)、前后导向杆(9)、六角头螺栓(10)、液压缸支座(11)、液压缸体(12)、六角头螺栓(13)、垫圈(14)、六角头螺母(15)、液压缸支座(16)、导向杆后支架(17)、活塞杆(18)，手腕部分包括手腕固定架(19)、回转液压缸(20)、手指座(21)，手指部分包括手指(22)、手指垫片(23)；其特征是：基座(1)固定在地面上，基座(1)通过六角头螺栓(2)与回转液压缸(3)的一端连接，回转液压缸(3)的另一端通过轴(25)、六角头螺栓(13)与手臂支架(27)连接，回转液压缸(3)内设有把液压缸内腔分割成两部分的密封圈(24)、密封垫(26)，回转液压缸(3)通过六角头螺钉(4)连接有起密封作用的回转缸端盖(5)，回转缸端盖(5)上设有推力球轴承(6)，轴(25)上设有轴端固定零件六角头螺母(15)和垫圈(14)，手臂支架(27)上通过六角头螺栓(7)连接有导向杆前支架(8)、导向杆后支架(17)，导向杆前支架(8)、导向杆后支架(17)上设有前后导向杆(9)，手臂支架(27)上通过六角头螺栓(10)固定有液压缸支座(11)、液压缸支座(16)，液压缸支座(11)、液压缸支座(16)上设有液压缸体(12)，液压缸支座(16)与活塞杆(18)的一端配合连接，活塞杆(18)的另一端与手腕固定架(19)配合连接，手腕固定架(19)上设有回转液压缸(20)，回转液压缸(20)上设有手指座(21)，手指座(21)上设有手指(22)和手指垫片(23)。

铸石生产线脱模机械手 \n技术领域\n[0001] 本发明属于一种铸石工业设备，具体涉及一种铸石生产线脱模机械手。 背景技术\n[0002] 铸石生产线使用铝镁合金铸型进行连续浇铸，通过辊道输送到结晶窑结晶，完成结晶工艺后由工人使用钢叉手工翻转脱模，并用钢叉将铸型托放到返回前炉的辊道上，再由其他工人将铸件叉放到退火窑中进行码垛。 铸件出结晶窑的温度高达600度，铸件与铸型重达30kg，劳动强度大，生产效率低，作业环境恶劣，而且存在不安全因素。因此将结晶窑与退火窑之间的链接改造为机械化、自动化是十分必要的。 目前国内铸石生产线尚无使用机械设备实施脱模的先例，脱模工作基本是由手工操作完成的。 发明内容\n[0003] 本实用新型就是要解决铸石生产线手工操作实施的脱模作业劳动强度大，生产效率低，作业环境恶劣，存在安全隐患的问题。 \n[0004] 本实用新型通过以下技术方案实现：一种铸石生产线脱模机械手，由机身、手臂、手腕、手指4个部件组成，机身部分包括机械手基座1、六角头螺栓2、回转液压缸\n3、六角头螺栓4、回转缸端盖5、推力球轴承6、密封圈24、轴25、密封垫26，手臂部分包括手臂支架27、六角头螺栓7、导向杆前支架8、前后导向杆9、六角头螺栓10、液压缸支座11、液压缸体12、六角头螺栓13、垫圈14、六角头螺母15、液压缸支座16、导向 杆后支架17、活塞杆18，手腕部分包括手腕固定架19、回转液压缸20、手指座\n21，手指部分包括手指22、手指垫片23；其特征是：基座1固定在地面上，基座1通过六角头螺栓2与回转液压缸3的一端连接，回转液压缸3的另一端通过轴25、六角头螺栓\n13与手臂支架27连接，回转液压缸3内设有把液压缸内腔分割成两部分的密封圈24、密封垫26，回转液压缸3通过六角头螺钉4连接有起密封作用的回转缸端盖5，回转缸端盖\n5上设有推力球轴承6，轴25上设有轴端固定零件六角头螺母15和垫圈14，手臂支架27上通过六角头螺栓7连接有导向杆前支架8、导向杆后支架17，导向杆前支架8、导向杆后支架17上设有前后导向杆9，手臂支架27上通过六角头螺栓10固定有液压缸支座11、液压缸支座16，液压缸支座11、液压缸支座16上设有液压缸体12，液压缸支座16与活塞杆18杆的一端配合连接，活塞杆18的另一端与手腕固定架19配合连接，手腕固定架\n19上设有回转液压缸20，回转液压缸20上设有手指座21，手指座21上设有手指22和手指垫片23。 \n[0005] 本发明与现有脱模操作技术相比较具有以下有益效果：应用圆柱式机械手实施脱模，优化了劳动作业环境，使操作工人远离了高温工作环境和重体力劳动，提高了铸石生产线机械化、自动化的程度。 \n附图说明：\n[0006] 图1为本实用新型的的结构示意图， \n[0007] 图2为图1中沿AA线的剖视图。 \n具体实施方式\n[0008] 液压驱动的圆柱坐标式铸石生产线脱模机械手安装在结晶窑辊道与 返回前炉辊道，该机械手由机身、手臂、手腕、手指4个大部件和5个液压缸组成。 机身为机械手的支撑部件，通过基座1、安装在地面基础上；回转液压缸3是手臂转动的动力，通过六角头螺栓2、回转缸端盖5安装在基座上；轴25用来连接回转液压缸3和手臂，用于传递运动和扭矩；手臂为机械手的旋转支撑部件，可以执行伸缩、转动两个动作，通过六角头螺栓13把手臂支架27和轴25、回转液压缸3连接起来；液压缸体12通过液压缸支座11、六角头螺栓10固定在手臂支架27上，液压缸体12、活塞杆18的直线运动驱动手臂执行伸缩运动；手腕部分的手腕固定架19和活塞杆18利用配合关系连接，回转液压缸\n20的回转运动驱动手指座21执行翻转运动；手指部分设有手指22和手指垫片23，用销钉将手指22与手指座21连接，手指座上设有沟槽，用于调节手指夹持宽度和角度，由液压装置驱动活塞杆左移，手指夹紧工件，活塞杆右移，手指松开工件，用销钉将手指垫片23与手指连接在一起，其作用是当夹持平板方料时，夹板可以自动调节由于工件径向尺寸变化造成的夹持面不平行。 \n[0009] 机身部分设有回转液压缸3，铸件出结晶窑后经过特定的定位辊道到达特定位置。 回转液压缸驱动机械手手臂旋转到达工件上方，进入夹持工件的准备状态； [0010] 手臂部分设有液压缸12，驱动手臂前伸与回缩，手臂前伸，工件进入机械手夹持范围，手爪夹紧，夹持铸型与工件；手臂回缩，工件返回机械手初始位置，手爪松开，将铸型放到返回前炉的辊道上； \n[0011] 手腕部分设有回转液压缸20，驱动手指座21上下翻转，实施脱模与铸型翻转复位操作； \n[0012] 手指部分设有手指22，手指垫片23，在驱动手指座21杠杆的作用下进行开合运动，实施手指抓紧与松开铸型的操作；手指端部设有两块方形夹板，使用销轴固定在指端，当夹持平板方料时，夹板可以自动调节由于工件径向尺寸变化造成的夹持面不平行。 采用平移型手指，驱动力需加在手指移动方向手部，采用一个直线液压缸，实现手爪的张合。 \n[0013] 考虑机械手工作的平稳性和可靠性，该机械手选择液压驱动方案以执行手指张合；手部翻转；手臂旋转、伸缩等动作。 即： \n[0014] (1)工件出结晶窑后经过特定的定位辊道到达特定位置。 机械手臂位于工件旁边，机械手手臂前伸，工件进入机械手夹持范围，手爪夹紧，夹持铸型与工件； [0015] (2)机械手臂缩回，手臂旋转到退火窑辊道上方，手爪翻转180°后松开，工件脱离铸型； \n[0016] (3)手爪反向翻转180°回复到夹持工件位置； \n[0017] (4)手臂继续旋转，到达返回前炉辊道上方，手爪松开，模具落入返回前炉辊道； [0018] (5)机械手臂缩回，旋转，返回初始位置，进行下一个脱模动作。