一种无人机导航系统及其运行方法

1.一种无人机导航系统，用于实时测量具有预定飞行状态的无人机的运动信息，其特征在于，包括：
惯性导航系统，用于实时获取所述无人机的角速度信息和加速度信息；
卫星导航系统，用于实时获取所述无人机的第二位置信息和第二速度信息；
处理器，用于对所述惯性导航系统发送的角速度信息和加速度信息进行实时处理，得到所述无人机的第一位置信息、第一速度信息以及第一姿态信息；
所述处理器还用于根据所述卫星导航系统发送的所述第二位置信息和所述第二速度信息，对所述无人机处于同一位置的所述第一位置信息和所述第一速度信息进行校正处理，得到第三位置信息和第三速度信息。
2.根据权利要求1所述的无人机导航系统，其特征在于，还包括：
三轴磁强计，用于实时获取所述无人机的所处位置的地磁矢量信息；
所述处理器还用于根据所述地磁矢量信息提高所述惯性导航系统中航向观测度。
3.根据权利要求1或2所述的无人机导航系统，其特征在于，还包括：
大气测量系统，用于实时获取所述无人机的大气压力信息、动压信息以及温度信息；
所述处理器还用于对所述大气测量系统发送的所述大气压力信息、所述动压信息以及所述温度信息进行实时处理，得到所述无人机的空速信息和气压高度信息。
4.根据权利要求3所述的无人机导航系统，其特征在于，所述大气测量系统包括：
绝压传感器，用于实时获取所述大气压力信息；
差压传感器，用于实时获取所述动压信息；
温度传感器，用于实时获取所述温度信息。
5.根据权利要求4所述的无人机导航系统，其特征在于，所述惯性导航系统包括：
三轴陀螺仪，用于实时获取所述角速度信息；
三轴加速度计，用于实时获取所述加速度信息。
6.根据权利要求5所述的无人机导航系统，其特征在于，所述卫星导航系统包括：
卫星接收机，用于实时获取所述第二位置信息和所述第二速度信息。
7.一种无人机导航系统的运行方法，用于实时测量具有预定飞行状态的无人机的运动信息，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，通过惯性导航系统实时获取所述无人机的角速度信息和加速度信息；
同时，还通过卫星导航系统实时获取所述无人机第二位置信息和第二速度信息；
步骤二，通过处理器对接收到的所述角速度信息和所述加速度信息进行处理，得到所述无人机第一位置信息、第一速度信息以及第一姿态信息；
步骤三，所述处理器根据接收到的所述第二位置信息和所述第二速度信息，对所述无人机处于同一位置的所述第一位置信息和所述第一速度信息进行校正处理，得到所述无人机第三位置信息和第三速度信息。
8.根据权利要求7所述的无人机导航系统的运行方法，其特征在于，在所述步骤一中还包括：
通过三轴磁强计实时获取所述无人机的所处位置的地磁矢量信息；
在所述步骤三中还包括：
所述处理器根据所述地磁矢量信息提高所述惯性导航系统中航向观测度。
9.根据权利要求7或8所述的无人机导航系统的运行方法，其特征在于，还包括：
步骤四，通过大气测量系统实时获取所述无人机的大气压力信息、动压信息以及温度信息，所述处理器对接收到的所述大气压力信息、所述动压信息以及所述温度信息进行实时处理，得到所述无人机的空速信息和气压高度信息。

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