基于ARM和FPGA的无人直升机导航与飞行控制系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201110313507.9
IPC分类号：G05D1/08;G01S19/40;G01C21/24
申请日期：
2011-10-14
申请人：
天津大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于ARM和FPGA的无人直升机导航与飞行控制系统
申请号	CN201110313507.9	申请日期	2011-10-14
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2012-02-22	公开/公告号	CN102360218A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;1;S;1;9;/;4;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;4查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	宗群;侯志宁;吴宏硕;廖海林;曲照伟
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	李丽萍

摘要

本发明公开了一种基于ARM和FPGA的无人直升机的导航与自主飞行控制系统，包括PC机、组合导航子系统、供电模块和控制器；组合导航子系统有传感器组构成，传感器组包括GPS、陀螺仪、加速度计、磁阻传感器、气压高度计和声纳高度计；控制器包括主控制器和舵机控制器；主控制器采用ARM微处理器用于运行组合导航算法和飞行控制PID算法，同时完成对GPS、气压高度计和声纳高度计的数据采集；舵机控制器采用FPGA用于实现陀螺仪、加速度计和磁阻传感器的数据采集，经并行总线传给主控制器，进行无人直升机的姿态解算及控制运算。以无人直升机为载体，搭建了集飞行器导航与控制理论问题的研究、数据采集、信息传递、嵌入式控制于一体的一整套飞行控制系统的硬件环境。

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