改进的定位和数据集成方法及其系统

1.一个定位和数据综合方法，包括步骤：
(a)执行GPS处理和从一个全球定位系统处理器接收GPS测量数据，包括伪距 离、载波相位、多普勒频移、和时间，并且把所说的GPS测量数据传送到中心 导航处理器的导航处理电路板；
(b)从一个惯性测量单元接收包括机体角速率和特定受力的惯性测量数据， 由一个IMU接口和预处理电路板把所说的惯性的测量数据转换成机体加速度和 旋转的数字数据，并且通过一个公用总线把所说的机体加速度和旋转数字数据 发送到所说的导航处理电路板和一个控制板；
(c)使用一个INS处理器执行一个惯性导航系统(INS)处理；
(d)在一个卡尔曼滤波器中混合所说的INS处理器的输出和所说的GPS测量 数据；
(e)把所说的卡尔曼滤波器的一个输出反馈到所说的INS处理器，以便校正 一个INS导航方案；
(f)把来自所说INS处理器的速度和加速度数据输入到全球定位系统处理器 的信号处理器，以便协助所说的全球定位系统卫星信号的码和载波相位跟踪；
(i)把所说的全球定位系统处理器的信号处理器的输出、所说的INS处理器的 输出、所说的卡尔曼滤波器的输出输入到一个载波相位整数模糊分辨率模块， 以便确定所说的全球定位系统卫星信号载波相位整数模糊数；
(j)把来自所说的载波相位整数模糊分辨率模块的所说的载波相位整数值输 出到所说的卡尔曼滤波器中，以便进一步改进所说的定位精度；和
(k)通过所说的公用总线把属于是导航数据的平台速度、定位、高度、朝向 和时间数据从所说的INS处理器输出到所说的控制板。
2.如权利要求1的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
通过所说的公用总线从一个磁力计接收地球的磁矢量测量以及从一个导航 电路板接收倾斜和滚动角，
由一个北向测定器接口和处理电路板使用所说的地球磁矢量测量和倾斜以 及滚动角而计算该磁朝向角，并且
通过所说的公用总线把所说的磁朝向角发送到所说的导航处理电路板。
3.如权利要求2的定位和数据综合方法，其中，该步骤(d)还包括在所说的卡 尔曼滤波器中混合所说的磁朝向角的一个步骤。
4.如权利要求1的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个速度产生器接收正比于机体结构相对于地面或水路速度的原始信号 测量数据，
由一个速度产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成相 对于地面或水路的所说的机体结构的速度数据，并且
通过所说的公用总线把该机体结构相对于地面或水路的所说的速度数据发 送到所说的导航处理电路板。
5.如权利要求4的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括一个在所说的 卡尔曼滤波器中混合所说的机体结构相对于地面或水路的速度数据的步骤。
6.如权利要求3的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个速度产生器接收正比于机体结构相对于地面或水路速度的原始信号 测量数据，
由一个速度产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成相 对于地面或水路的所说的机体结构的速度数据，并且
通过所说的公用总线把该机体结构相对于地面或水路的所说的速度数据发 送到所说的导航处理电路板。
7.如权利要求6的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括一个在所说的 卡尔曼滤波器中混合所说的机体结构相对于地面或水路的速度数据的步骤。
8.如权利要求3的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
9.如权利要求8的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括一个在所说的 卡尔曼滤波器中混合所说的机体结构相对于地面或水路的高度测量数据的步 骤。
10.如权利要求9的定位和数据综合方法，其中在该步骤(k)中，所说的导航数 据还包括通过所说的公用总线从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一个 高度数据。
11.如权利要求5的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
12.如权利要求11的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中的所说的高度测 量数据一个步骤。
13.如权利要求12的定位和数据综合方法，其中在该步骤(k)中，所说的导航 数据还包括通过所说的公用总线从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个高度数据。
14.如权利要求7的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
15.如权利要求14的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中的所说的高度测 量数据一个步骤。
16.如权利要求15的定位和数据综合方法，其中在该步骤(k)中，所说的导航 数据还包括通过所说的公用总线从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个高度数据。
17.一个定位和数据综合方法，包括步骤：
(a)执行GPS处理并且从一个全球定位系统处理器接收GPS测量数据，包括 伪距离、多普勒频移和时间，并且把所说的GPS测量数据传送到导航处理电路 板。
(b)从一个惯性测量单元接收包括机体角速率和特定受力的惯性测量数据， 由一个IMU接口和预处理电路板把所说的惯性的测量数据转换成机体加速度和 旋转的数字数据，并且通过一个公用总线把所说的机体加速度和旋转数字数据 发送到所说的导航处理电路板和一个控制板；
(c)在一个INS处理器中执行INS处理；
(d)在一个卡尔曼滤波器中混合所说的INS处理器的输出和所说的GPS测量 数据；
(e)把所说的卡尔曼滤波器的一个输出反馈到所说的INS处理器，以便校正 一个INS导航方案；
(g)通过所说的公用总线把包括平台速度、定位、高度、朝向和时间数据的 所说的导航数据从所说的INS处理器输出到所说的控制板。
(h)把来自INS处理器的速度和加速度数据输入到全球定位系统处理器的一 个微处理器，以便协助全球定位系统卫星信号的码跟踪。
18.如权利要求17的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
通过所说的公用总线从一个磁力计接收地球的磁矢量测量以及从一个导航 电路板接收倾斜和滚动角，
由一个北向测定器接口和处理电路板使用所说的地球磁矢量测量和倾斜以 及滚动角而计算该磁朝向角，
并且通过所说的公用总线把所说的磁朝向角发送到所说的导航处理电路 板。
19.如权利要求18的定位和数据综合方法，其中，该步骤(d)还包括在所说的 卡尔曼滤波器中混合所说的磁朝向角的一个步骤。
20.如权利要求17的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个速度产生器接收正比于机体结构中的相对地面或水路的速度的原始 信号测量数据，
由一个速度产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成在 所说的机体结构中的相对于地面或水路的速度数据，并且
通过所说的公用总线把该机体结构中的相对于地面或水路的所说的速度数 据发送到所说的导航处理电路板。
21.如权利要求20的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括在所说的卡 尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中的所说的速度数据 一个步骤。
22.如权利要求19的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包活步骤：
从一个速度产生器接收正比于机体结构中的相对地面或水路的速度的原始 信号测量数据，
由一个速度产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成在 所说的机体结构中的相对于地面或水路的速度数据，并且
通过所说的公用总线把该机体结构中的相对于地面或水路的所说的速度数 据发送到所说的导航处理电路板。
23.如权利要求22的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括在所说的卡 尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中的所说的速度数据 一个步骤。
24.如权利要求19的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
25.如权利要求24的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中所说的高度测量 数据的一个步骤。
26.如权利要求25的定位和数据综合方法，其中在步骤(g)中，所说的导航数 据还包括通过所说的公用总线也从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个高度数据。
27.如权利要求21的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
28.如权利要求27的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中所说的高度测量 数据的一个步骤。
29.如权利要求28的定位和数据综合方法，其中在步骤(g)中，所说的导航数 据还包括通过所说的公用总线也从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个高度数据。
30.如权利要求23的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
31.如权利要求30的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中所说的高度测量 数据的一个步骤。
32.如权利要求31的定位和数据综合方法，其中在步骤(g)中，所说的导航数 据还包括通过所说的公用总线也从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个高度数据。
33.一个定位和数据综合方法，包括步骤：
(a)执行GPS处理并且从一个全球定位系统处理器接收GPS导航方案，包括 位置和速度以及时间，并且把所说的导航方案传送到一个导航处理电路板；
(b)从一个惯性测量单元接收包括机体角速率和特定受力的惯性测量数据， 由一个IMU接口和预处理电路板把所说的惯性的测量转换成机体加速度和旋转 的数字数据，并且通过一个公用总线把所说的机体加速度和旋转数字数据发送 到所说的导航处理电路板和一个控制板；
(c)使用一INS处理器执行INS处理；
(d)在一个卡尔曼滤波器中混合所说的INS处理器的输出和所说的GPS测量 数据；
(e)把所说的卡尔曼滤波器的一个输出反馈到所说的INS处理器，以便校正 一个INS导航方案；以及
(f)通过所说的公用总线把包括平台速度、位置、朝向和时间数据的导航数 据从所说的INS处理器输出到所说的控制板。
34.如权利要求33的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
通过所说的公用总线从一个磁力计接收地球的磁矢量测量以及从一个导航 电路板接收倾斜和滚动角，
由一个北向测定器接口和处理电路板使用所说的地球磁矢量测量和倾斜以 及滚动角而计算该磁朝向角，并且
通过所说的公用总线把所说的磁朝向角发送到所说的导航处理电路板。
35.如权利要求34的定位和数据综合方法，其中，该步骤(d)还包括在所说的 卡尔曼滤波器中混合所说的磁朝向角的一个步骤。    
36.如权利要求33的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个速度产生器接收正比于机体结构中的相对地面或水路的速度的原始 信号测量数据，
由一个速度产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成在 所说的机体结构中的相对于地面或水路的速度数据，并且
通过所说的公用总线把该机体结构中的相对于地面或水路的所说的速度数 据发送到所说的导航处理电路板。
37.如权利要求36的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括在所说的卡 尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中所说的速度数据的 一个步骤。
38.如权利要求35的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个速度产生器接收正比于机体结构中的相对地面或水路的速度的原始 信号测量数据，
由一个速度产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成在 所说的机体结构中的相对于地面或水路的速度数据，并且
通过所说的公用总线把该机体结构中的相对于地面或水路的所说的速度数 据发送到所说的导航处理电路板。
39.如权利要求38的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括在所说的卡 尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中所说的速度数据的 一个步骤。
40.如权利要求35的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
41.如权利要求40的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中所说的高度测量 数据的一个步骤。
42.如权利要求41的定位和数据综合方法，其中在步骤(f)中，所说的导航数 据还包括通过所说的公用总线也从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个高度数据。
43.如权利要求37的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
44.如权利要求43的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在相对于地面或水路的所说的机体结构中所说的高度测量 数据的一个步骤。
45.如权利要求44的定位和数据综合方法，其中在步骤(f)中，所说的导航数 据还包括通过所说的公用总线也从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个姿态数据。
46.如权利要求39的定位和数据综合方法，在该步骤(b)以后，还包括步骤：
从一个高度测量装置接收一个高度测量数据，
通过高度接口和处理电路板把所说的测量数据转换为一个数字数据类型的 平均海拨(MSL)高度，并且
通过所说的公用总线把所说的MSL高度传送到所说的导航处理电路板和所 说的控制板。
47.如权利要求46的定位和数据综合方法，其中该步骤(d)还包括，在所说的 卡尔曼滤波器中混合在所说的机体结构中的相对于地面或水路的高度测量数据 的一个步骤。
48.如权利要求47的定位和数据综合方法，其中在步骤(f)中，所说的导航数 据还包括通过所说的公用总线也从所说的INS处理器输出到所说的控制板的一 个高度数据。
49.一个通用导航和控制箱，包括：
一个惯性测量单元(IMU)，用于用于包括机体角速率和特定受力的惯性测量 数据；
一个全球定位系统(GPS)处理器，用于提供包括伪距离、载波相位和多普勒 频移的GPS测量数据；
一个中心导航和控制处理器，用于处理所说的GPS测量数据和所说的惯性测 量数据以便得到一个导航方案，其连接到所说的GPS处理器、所说的IMU和一 个数据总线，包括通过所说的公用总线互相连接在一起的一个IMU接口和预处 理电路板、一个导航处理电路板、一个用于存储数据的共享存储器卡、一个用 于监视和管理一个公用总线和一个数据总线的总线仲裁器和一个用于控制该数 据流的一个控制板；其中：
所说的导航处理电路板连接到所说的GPS处理器和一个数据总线，用于接收 所说的GPS测量数据，所说的IMU接口和预处理电路板连接到所说的IMU，用 于把从所说的IMU接收的所说的惯性测量数据转换成机体加速度和旋转数字数 据，该数字数据通过所说的公用总线送到所说的导航处理电路板和所说的控制 板，和
所说的总线接口连接在所说控制板和所说的数据总线之间。
50.如权利要求49的通用导航和控制箱，还包括一个北向测定器，通过一个 北向测定器接口和处理电路板以及所说的公用总线提供所说的通用导航和控制 箱的一个载波的朝向测量数据，用于所说的导航处理电路板。
51.如权利要求50的通用导航和控制箱，其中所说的北向测定器是用于检测 地球的磁场以便测量所说的载波的一个朝向角的磁传感器，其中通过所说的公 用总线从所说的磁传感器接收地球的磁矢量测量数据，并且从所说的导航电路 板接收倾斜和旋转角，以便由所说的北向测定器接口和处理电路板使用所说的 地球的磁矢量测量数据和倾斜及旋转角计算所说的磁朝向角，并且通过所说的 公用总线把所说的磁朝向角发送到所说的导航处理电路板。
52.如权利要求49的通用导航和控制箱，进一步包括一个速度产生器，用于 通过一个速度产生器接口和处理电路板及其所说的公用总线提供相对于所说的 地面或水路的所说的通用导航和控制箱的一个载波的速度测量数据，用于所说 的导航处理电路板。
53.如权利要求52的通用导航和控制箱，其中所说的速度产生器生产正比于 机体结构中的相对地面或水路的速度的原始信号测量数据，并且由所说的速度 产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成一个机体结构中的 相对于地面或水路的速度数据，并且通过所说的公用总线把该机体结构中的相 对于地面或水路的所说的速度数据发送到所说的导航处理电路板。
54.如权利要求50的通用导引和控制箱，进一步包括一个速度产生器，用于 通过一个速度产生器接口和处理电路板及其所说的公用总线提供相对于所说的 地面或水路的所说的通用导航和控制箱的所说载波的速度测量数据，用于所说 的导航处理电路板。
55.如权利要求51的通用导引和控制箱，进一步包括一个速度产生器，用于 通过一个速度产生器接口和处理电路板及其所说的公用总线提供相对于所说的 地面或水路的所说的通用导航和控制箱的所说载波的速度测量数据，用于所说 的导航处理电路板。
56.如权利要求55的通用导引和控制箱，其中所说的速度产生器生产正比于 机体结构中的相对地面或水路的速度的原始信号测量数据，并且由所说的速度 产生器接口和处理电路板把所说的原始信号测量数据转换成一个机体结构中的 相对于地面或水路的速度数据，并且通过所说的公用总线把该机体结构中的相 对于地面或水路的所说的速度数据发送到所说的导航处理电路板。
57.如权利要求50的通用导引和控制箱，进一步包括一个用于提供交通工具 高度测量数据的高度测量装置和一个姿态接口和处理电路板，其电路板连接到 所说的姿态测量装置，用于把从所说的高度测量装置接收的所说的高度测量数 据转换为数字数据类型的平均海拨高度，通过所说的公用总线传送到所说的导 航处理电路板和所说的控制板。
58.如权利要求51的通用导引和控制箱，进一步包括一个用于提供交通工具 高度测量数据的高度测量装置和一个姿态接口和处理电路板，其电路板连接到 所说的姿态测量装置，用于把从所说的高度测量装置接收的所说的高度测量数 据转换为数字数据类型的平均海拨高度，通过所说的公用总线传送到所说的导 航处理电路板和所说的控制板。
59.如权利要求52的通用导航和控制箱，进一步包括一个用于提供交通工具 高度测量数据的高度测量装置和一个姿态接口和处理电路板，其电路板连接到 所说的姿态测量装置，用于把从所说的高度测量装置接收的所说的高度测量数 据转换为数字数据类型的平均海拨高度，通过所说的公用总线传送到所说的导 航处理电路板和所说的控制板。
60.如权利要求53的通用导引和控制箱，进一步包括一个用于提供交通工具 高度测量数据的高度测量装置和一个姿态接口和处理电路板，其电路板连接到 所说的姿态测量装置，用于把从所说的高度测量装置接收的所说的高度测量数 据转换为数字数据类型的平均海拨高度，通过所说的公用总线传送到所说的导 航处理电路板和所说的控制板。
61.如权利要求54的通用导引和控制箱，进一步包括一个用于提供交通工具 高度测量数据的高度测量转置和一个姿态接口和处理电路板，其电路板连接到 所说的姿态测量装置，用于把从所说的高度测量装置接收的所说的高度测量数 据转换为数字数据类型的平均海拨高度，通过所说的公用总线传送到所说的导 航处理电路板和所说的控制板。
62.如权利要求55的通用导引和控制箱，进一步包括一个用于提供交通工具 高度测量数据的高度测量装置和一个姿态接口和处理电路板，其电路板连接到 所说的姿态测量装置，用于把从所说的高度测量装置接收的所说的高度测量数 据转换为数字数据类型的平均海拨高度，通过所说的公用总线传送到所说的导 航处理电路板和所说的控制板。
63.如权利要求56的通用导引和控制箱，进一步包括一个用于提供交通工具 高度测量数据的高度测量装置和一个姿态接口和处理电路板，其电路板连接到 所说的姿态测量装置，用于把从所说的高度测量装置接收的所说的高度测量数 据转换为数字数据类型的平均海拨高度，通过所说的公用总线传送到所说的导 航处理电路板和所说的控制板。
64.如权利要求58的通用导引和控制箱，进一步包括由一个空速管静压传感 器组成的一个空气数据传感器，提供静压和空速管压力测量数据，和一个提供 动态压力和自由气流温度测量数据的动态压力传感器和探测器，以及一个空气 数据接口和处理电路板，使用一个空气数据方程式而用于计算对所说控制板的 气压高度和实际气流速度测量数据。
65.如权利要求60的通用导引和控制箱，进一步包括由一个空速管静压传感 器组成的一个空气数据传感器，提供静压和空速管压力测量数据，和一个提供 动态压力和自由气流温度测量数据的动态压力传感器和探测器，以及一个空气 数据接口和处理电路板，使用一个空气数据方程式而用于计算对所说控制板的 气压高度和实际气流速度测量数据。
66.如权利要求63的通用导引和控制箱，进一步包括由一个空速管静压传感 器组成的一个空气数据传感器，提供静压和空速管压力测量数据，和一个提供 动态压力和自由气流温度测量数据的动态压力传感器和探测器，以及一个空气 数据接口和处理电路板，使用一个空气数据方程式而用于计算对所说控制板的 气压高度和实际气流速度测量数据。
67.如权利要求58的通用导引和控制箱，还包括提供一个当前位置的环绕地 域的一个高度的地域数据库，其中所说的提供的所说的当前位置的环境地域的 高度被进一步由一个地域数据库接口和处理电路板与通过所说的公用总线从所 说的导航处理电路板来的所说的载波的一个高度比较，以便确定是否存在潜在 的地域冲突。
68.如权利要求60的通用导引和控制箱，还包括提供一个当前位置的环绕地 域的一个高度的地域数据库，其中所说的提供的所说的当前位置的环境地域的 高度被进一步由一个地域数据库接口和处理电路板与通过所说的公用总线从所 说的导航处理电路板来的所说的载波的一个高度比较，以便确定是否存在潜在 的地域冲突。
69.如权利要求63的通用导引和控制箱，还包括提供一个当前位置的环绕地 域的一个高度的地域数据库，其中所说的提供的所说的当前位置的环境地域的 高度被进一步由一个地域数据库接口和处理电路板与通过所说的公用总线从所 说的导航处理电路板来的所说的载波的一个高度比较，以便确定是否存在潜在 的地域冲突。
70.如权利要求54的通用导引和控制箱，还包括一个目标一个目标检测系统， 用于获得靠近目标的位置数据并且提供一个目标已经在附近被发现的警告，和 一个目标检测系统接口和处理电路板，用于在每一个当前时段中利用一个潜在 的正在靠近的目标来确定一个目标的接近状态，并且从所说的目标检测系统接 收正在靠近目标的定位信息，包括所说的当前时间段和在所说的当前时间段的 一个位置、速度矢量。
71.如权利要求55的通用导引和控制箱，还包括一个目标一个目标检测系 统，用于获得靠近目标的位置数据并且提供一个目标已经在附近被发现的警告， 和一个目标检测系统接口和处理电路板，用于在每一个当前时段中利用一个潜 在的正在靠近的目标来确定一个目标的接近状态，并且从所说的目标检测系统 接收正在靠近目标的定位信息，包括所说的当前时间段和在所说的当前时间段 的一个位置、速度矢量。
72.如权利要求56的通用导引和控制箱，还包括一个目标一个目标检测系 统，用于获得靠近目标的位置数据并且提供一个目标已经在附近被发现的警告， 和一个目标检测系统接口和处理电路板，用于在每一个当前时段中利用一个潜 在的正在靠近的目标来确定一个目标的接近状态，并且从所说的目标检测系统 接收正在靠近目标的定位信息，包括所说的当前时间段和在所说的当前时间段 的一个位置、速度矢量。
73.如权利要求51、53、56、58、60或63的通用导航和控制箱，其中所说的 中心导航和控制处理器被有选择地通过所说的数据总线连接到飞行管理系统、 飞行控制系统、自动相关监视系统、驾驶员座舱显示器、增加d地面邻近报警系 统、气象雷达和卫星通信系统。
74.如权利要求73的通用导航和控制箱，其中所说的IMU接口和预处理电路 板包括一个模拟信号接口，该模拟信号接口是一个用于把模拟IMU信号转换成 数字数据的多信道A/D转换器电路板，其包括一个连接到该惯性测量单元的多信 道低通滤波器、连接在该多信道低通滤波器该公用总线之间的一个多信道A/D 转换器电路、和连接到该公用总线的一个DMA接口，其中所说的模拟接口还包 括连接在该多信道A/D转换器电路和该DMA接口之间的一个定时电路；
其中来自所说的IMU的模拟IMU信号由所说的多信道低通滤波器滤波，滤 波的模拟IMU信号被送到所说的多信道A/D转换器电路，所说的定时电路提供一 个用于所说的多信道A/D转换器电路的采样频率，所说的多信道A/D转换器电路 取样并数字化所说的已滤波的模拟IMU信号，所说的定时电路还触发所说的 DMA接口；
其中在所说多信道A/D转换器电路的取样和数字化操作之后，所说的DMA 接口通过所说的公用总线通知所说的导航处理电路板和所说的控制板，以便在 所说的公用总线上得到IMU数据；
其中在所说的导航处理电路板和所说的控制板接收该DMA信号之后，所说 的多信道A/D转换器电路在所说的公用总线上输出所说的数字化的IMU数据。
75.如权利要求73的通用导航和控制箱，其中所说的IMU接口和预处理电路 板包括一个串行信号接口，其是用于接收串行IMU数据的一个多信道RS-485通 信控制电路板，包括连接在所说的IMU和所说的公用总线之间的一个RS-485接 口电路，和连接在所说的RS-485接口电路和所说的公用总线之间的一个中断电 路；
其中所说的RS-485接口电路从所说的IMU接收所说的串行IMU信号；
其中一旦完成接收操作，所说的RS-485接口电路通知所说的中断电路，所 说的中断电路随即通过所说的公用总线命令所说的导航处理电路板和所说的控 制板该所说的IMU数据被准备好了；
其中在由所说的导航处理电路板和所说的控制板通过所说的公用总线从所 说的中断接口接收中断信号之后，所说的RS-485接口电路在所说的公用总线上 输出所说的IMU数据，其中所说的导航处理电路板和所说的控制板从所说的公 用总线获得所说的IMU数据，该数据是机体速率和加速度数据。
76.如权利要求73的通用导航和控制箱，其中所说的IMU接口和预处理电路 板包括一个脉冲信号接口，该脉冲信号接口是用于接收脉冲IMU信号的一个多 信道频率/数字转换电路板，包括连接到所说的IMU的一个Inc/Dec脉冲分离电 路、分别连接到所说的公用总线的一个总线接口电路和一个中断电路；其中所 说的多信道频率/数字转换电路电路板还包括一个连接在所说的Inc/Dec脉冲分 离电路和总线接口电路之间的多信道频率/数字电路；
其中通过所说的Inc/Dec脉冲分离电路，所说的脉冲IMU信号从所说的IMU 传送到所说的多信道频率/数字电路，其中所说的Inc/Dec脉冲分离电路调整所说 的脉冲IMU信号，所说的多信道频率/数字电路把所说的已调整的脉冲IMU信号 转换成数字数据；
其中一旦完成该转换，所说的数字IMU数据被传送到所说的总线接口电路， 其中所说的总线接口把所说的数字IMU数据转换成公用总线兼容的数字数据， 并且将它们输出到所说的公用总线；
其中所说的总线接口电路触发所说的中断电路以便产生中断信号，所说的 中断信号通过所说的公用总线通知所说的导航处理电路板和所说的控制板该所 说的IMU数据准备好了。
77.如权利要求73的通用导航和控制箱，其中所说的IMU接口和预处理电路 板包括一个并行数字信号接口，包括连接在所说的IMU和所说的公用总线之间 的一个总线接口电路，以及连接在所说的总线接口电路和所说的公用总线之间 的一个中断电路；
其中所说的并IMU号由所说的总线接口电路从所说的IMU接收并且转 换成公用总线兼容的数据；
其中在接收所说的并行IMU数据之后，所说的总线接口电路触发所说的中 断电路，以便产生中断信号，被用于通过所说的公用总线通知所说的导航处理 电路板和所说的控制板该所说的IMU数据准备好了；
其中所说的总线接口电路把所说的IMU数据输出到所说的公用总线，并且 所说的导航处理电路板和所说的控制板从所说的公用总线接收所说的IMU数 据。
78.如权利要求73的通用导航和控制箱，所说的控制板控制导航数据并且将 其分配到其它航空电子系统；
其中所说的控制板从所说的IMU接口和预处理电路板接收所说的机体加速 度和旋转数据，通过所说的公用总线从所说的高度接口和处理电路板接收所说 的交通工具高度数据，并且通过所说的公用总线从所说的导航电路板接收所说 的交通工具位置、速度、姿态和时间数据；
其中所说的控制板通过所说的总线接口和所说的数据总线把交通工具位 置、速度、姿态、和时间数据发送到所说的飞行管理系统；
其中所说的控制板通过所说的总线接口和所说的数据总线把所说的交通工 具速度、姿态和数字机体加速度和旋转数据发送到所说的飞行控制系统；
其中所说的控制板通过所说的总线接口和所说的数据总线把所说的交通工 具位置和时间数据发送到所说的自动相关监视系统；
其中所说的控制板通过所说的总线接口和所说的数据总线把所说的交通工 具位置、速度、姿态和时间数据发送到所说的驾驶员座舱显示器；
其中所说的控制板通过所说的总线接口和所说的数据总线把所说的交通工 具位置、速度和姿态数据发送到所说的增强地面邻近报警器系统；
其中所说的控制板通过所说的总线接口和所说的数据总线把所说的交通工 具姿态和机体加速度数据发送到所说的气象雷达；
其中所说的控制板通过所说的总线接口和所说的数据总线把所说的交通工 具位置和姿态数据发送到所说的卫星通信系统。

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