取料机械手控制系统及方法

1.取料机械手控制系统，其特征在于：包括水平支架（1）、竖直支架（13）、控制机柜（2）、纵向升降驱动装置、承载件（5）、横向抓取驱动装置和机械手，控制机柜（2）固定安装在竖直支架（13）上，竖直支架（13）上固定安装有移位电机，水平支架（1）的一端固定安装在移位电机的输出转轴（14）上；
所述的纵向升降驱动装置包括升降驱动气缸，升降驱动气缸由升降驱动气缸缸体（3）和升降驱动气缸活塞杆（4）组成，升降驱动气缸缸体（3）固定安装在水平支架（1）上，承载件（5）固定安装在升降驱动气缸活塞杆（4）的顶端；
所述的横向抓取驱动装置包括抓取驱动气缸，抓取驱动气缸由抓取驱动气缸缸体（6）和抓取驱动气缸活塞杆（7）组成，抓取驱动气缸缸体（6）固定安装在承载件（5）上；升降驱动气缸缸体（3）、抓取驱动气缸缸体（6）和移位电机均与控制机柜（2）电连接；机械手包括两个相互对称设置的L型机械手臂（8），两个L型机械手臂（8）的顶端均通过铰接轴a（9）铰接在抓取驱动气缸活塞杆（7）上，两个L型机械手臂（8）的转角端均通过铰接轴b（10）铰接在支撑凸块（11）上，支撑凸块（11）固定安装在承载件（5）的下方，支撑凸块（11）对称设置于抓取驱动气缸活塞杆（7）的两侧；
所述L型机械手臂（8）的内侧设置有压力传感器（12），压力传感器（12）与控制机柜（2）的信号输入端相连，控制机柜（2）的信号输出端与抓取驱动气缸缸体（6）相连。
2.取料机械手控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：物料传输到传送带上的取料位；
S2：控制机柜（2）输出信号控制升降驱动气缸活塞杆（4）伸出指定距离，直到L型机械手臂（8）的下端接近传送带；
S3：控制机柜（2）输出信号控制抓取驱动气缸活塞杆（7）收缩，拖拽L型机械手臂（8）以铰接轴b（10）为中心向内收拢，直到两个L型机械手臂（8）夹紧物料；
S4：压力传感器（12）检测到压力值随两个L型机械手臂（8）的夹紧而变大，当压力值达到预设值时，控制机柜（2）输出信号控制抓取驱动气缸活塞杆（7）停止收缩，保持该预设压力抓紧物料；
S5：控制机柜（2）输出信号控制升降驱动气缸活塞杆（4）收缩抬起物料；
S6：控制机柜（2）输出信号控制移位电机工作，输出转轴（14）转动，带动水平支架（1）转动，从而带动抓持有物料的机械手进行旋转；
S7：控制机柜（2）输出信号控制抓取驱动气缸活塞杆（7）伸出，推动L型机械手臂（8）以铰接轴b（10）为中心向外松开，物料从两个L型机械手臂（8）之间落下。

暂无