工业机器人

1.一种工业机器人，包括：支撑框架，固定在所述支撑框架上的 直动导向件，与所述直动导向件平行地安装于所述支撑框架上的进给丝 杠，固定于所述进给丝杠的螺母部上、并滑动支承在所述直动导向件上 的臂支承滑块，驱动所述进给丝杠的电机，在所述电机和进给丝杠之间 传递动力的传动机构，其特征在于，
进给丝杠支承构件安装在所述支撑框架上，将进给丝杠相对于所述 直动导向件按规定的相对位置进行定位调整，并固定到所述进给丝杠支 承构件上，所述传动机构以所述进给丝杠的轴心为基准定位，并固定在 所述进给丝杠支承构件中与安装了所述进给丝杠的面相反一侧的面 上，在所述支撑框架和所述传动机构之间设置空间，以便在所述进给丝 杠安装在所述进给丝杠支承构件上的状态下将所述传动机构从所述进 给丝杠支承构件上拆下，并从所述支撑框架中抽出，所述电机固定在所 述传动机构上。

技术领域\n本发明涉及一种具有直动机构的工业机器人。\n背景技术\n首先，依照附图对传统的在水平或垂直方向上具有直动机构的工 业机器人，例如水平多关节型堆垛机器人的上下传动轴的机构进行说 明。\n图2是表示传统的水平多关节型堆垛机器人的侧视剖图。\n图中，1为支撑框架。支撑框架1为由顶板11、后板12、底板 13以及图中未示出的2个侧板构成的前面敞开的长方体箱状结构，其 内部配置有中间板14，中间板的三条边固定在前述顶板11和两个侧 板上。顶板11的顶面，底板13的底面和中间板14的前面分别被机 械加工成相互平行及垂直的平面。并且在底板13上，以中间板14的 前述机械加工面为基础定出中心，机械加工出嵌合孔15。\n2是直动导向件，被固定在中间板14经过前面的机械加工后的面 上。4是传动机构，例如齿轮箱，其下面配有加工精度很高的凸起部 41。传动机构4的凸起部41嵌入嵌合孔15中，在水平面内进行定位， 并且，调整图中未示出的定位件，相对于直动导向件2以规定的位置 和姿势进行定位，并固定到底板13上。5是电机，固定在传动机构4 上，电机5的图中未示出的驱动轴联结到传动机构4上。6是进给丝 杠，由丝杠主体61、螺母部62、上部轴承63和下部轴承64组成。 丝杠主体61的下端部刻有图中未示出的花键，与传动机构4的图中 未示出的齿轮相嵌合。下部轴承64固定在传动机构4上，上部轴承 63固定在顶板11的顶面中经过机械加工的面上。进给丝杠6与直动 导向件2平行，以规定的间隔进行定位调整。7是臂支承滑块，可自 由滑动地支承在直动导向件2上，固定于螺母部62上。由电机5通 过传动机构4和进给丝杠6驱动臂支承滑块7，沿直动导向件2上下 移动。\n8是臂部，由第1臂81，第2臂82和腕部38组成。第1臂81 安装在臂支承滑块7上，第2臂82安装在第1臂81上，腕部83安 装第2臂上，分别可绕各自未示出的垂直轴自由转动，并由图中未示 出的电机进行驱动。在腕部83的前端安装有图中未示出的手等，通过 手夹持物品。\n这样，该水平多关节型堆垛机器人可根据图中未示出的控制装置 的指令，将所述手夹持的物品运送到任何地方进行堆放。\n然而，在这种现有技术中，当进给丝杠6安装到支撑框架1上时， 由于必须以直动导向件2和传动机构4两者为基准对进给丝杠6进行 定位，所以存在难以对进给丝杠6进行正确地定位调整的问题，这导 致下面的问题。\n对进给丝杠6的定位调整必须按以下顺序进行。\n(1)将传动机构4固定到底板13上。\n(2)将丝杠主体61的下端部插入传动机构4中，将下部轴承64 固定到传动机构4上。\n(3)将上部轴承63临时固定到顶板11上。\n(4)以下部轴承64的安装位置为基准，边测量进给丝杠6相对 直动导向件2的歪斜和距离边对螺母62和上部轴承63的固定位置进 行微调，从而获得规定的平行度。\n这样，以下部轴承64的安装位置为基准，同时对螺母62和上部 轴承63的两处固定位置进行微调，这种操作既复杂又费时。\n另外，由于如果不拆下进给丝杠6，就不能将传动装置4从支撑框 架1上拆卸下来，所以为了修理而更换传动机构4时，必须拆下进给 丝杠6，导致必须按上述所述对进给丝杠6的定位进行调整的问题。\n进而，由于必须对支撑框架1的顶板11、底板13及中间板14的 三个面进行精密的机械加工，所以存在加工工时长、成本高的问题。\n发明的公开\n因此，本发明的目的是提供一种可简单地进行使进给丝杠相对于 直动导向件的定位调整，并且，能以进给丝杠安装在支撑框架上的状 态下将传动机构从支撑框架上拆卸下来的工业机器人。\n为解决以上问题，本发明的工业机器人包括：支撑框架，固定在 所述支撑框架上的直动导向件，与所述直动导向件平行地安装于所述 支撑框架上的进给丝杠，固定于所述进给丝杠的螺母部上、并滑动支 承在所述直动导向件上的臂支承滑块，驱动所述进给丝杠的电机，在 所述电机和进给丝杠之间传递动力的传动机构，其中，进给丝杠支承 构件安装在所述支撑框架上，将进给丝杠相对于所述直动导向件按规 定的相对位置进行定位调整，并固定到所述进给丝杠支承构件上，所 述传动机构以所述进给丝杠的轴心为基准定位，并固定在所述进给丝 杠支承构件中与安装了所述进给丝杠的面相反一侧的面上，在所述支 撑框架和所述传动机构之间设置空间，以便在所述进给丝杠安装在所 述进给丝杠支承构件上的状态下将所述传动机构从所述进给丝杠支承 构件上拆下，并从所述支撑框架中抽出，所述电机固定在所述传动机 构上。将进给丝杠支承构件安装在支撑框架上，将进给丝杠相对于直 动导向件按规定的相对位置进行定位调整，并固定到所述进给丝杠支 承构件上，以所述进给丝杠为定位基准将传动机构固定在所述进给丝 杠支承构件上。并且，以所述进给丝杠安装在所述进给丝杠支承构件 上的状态下将所述传动机构从所述进给丝杠支承构件上拆下，从所述 传动机构中拔出所述进给丝杠的前端，在所述支撑框架和所述传动机 构之间设置了抽出所述支撑框架所需的空间。\n附图的简要说明\n图1是表示本发明实施例的工业机器人的侧视剖面图。\n图2是表示现有技术实例的工业机器人的侧视剖图。\n实施发明的最佳方式\n下面根据附图对本发明的实施例进行说明。\n图1是表示本发明实施例的水平多关节型堆垛机器人的侧视剖面 图。对于与现有技术相同的部分的说明将被省略。\n图中，3是进给丝杠支承构件，被固定在中问板14上。进给丝杠 6的安装为：上部轴承63通过轴承架65固定在中间板14上，其下部 轴承64的底面支承在进给丝杠支承构件3的顶面上，将下部轴承64 固定在进给丝杠支承构件3上。\n将进给丝杠6的丝杠主体61的下端部插入传动机构4中，与图中 未示出的花键与传动机构4的图中未示出的齿轮嵌合。以进给丝杠6 为基准对传动机构4进行定位调整，并固定到进给丝杠支承构件3上。 而且，在传动机构4和底板13之间设有规定的空间，当保持进给丝杠 6固定在进给丝杠支承构件3上的状态下将传动机构4下降到底板13 上时，可从进给丝杠6上分离拆下传动机构4。\n并且，支撑框架1虽然在中间板14的直动导向件2的安装面上有 必要进行机械加工以获得规定的平面度，但由于顶板11和底板13无 安装部件，所以不必进行机械加工。\n由于上述结构，进给丝杠6的定位调整被简化成下述方式。\n(1)将进给丝杠6插入进给丝杠支承构件3中，使下部轴受64 的底面与进给丝杠支承构件3的顶面31合在一起。\n(2)测量进给丝杠6和直动导向件2的距离，对上部轴承63，螺 母部62和下部轴承64进行微调，使进给丝杠6相对于直动导向件2 位于规定的位置。\n(3)将下部轴承64固定到进给丝杠支承构件3上。\n(4)将上部轴承63固定到中间板14上。\n(5)将螺母部62固定到臂支承滑块7上。\n(6)将传动机构4从进给丝杠支承构件3的下面插入，并向上 托起，与进给丝杠6嵌合。\n(7)以进给丝杠6为基准对传动机构4进行定位，并将其固定 到进给丝杠支承构件3上。\n这样，由于可以直动导向件2为基准对进给丝杠6进行定位而与 传动机构4无关，所以可非常简单地对进给丝杠6进行定位。\n并且，定位完成后，只要将传动机构4合并安装到进给丝杠6上 即可。\n并且，只要解除传动机构4与进给丝杠支承构件3的结合，下降 到底板1 3上，就可以与进给丝杠6分离，以进给丝杠6固定在进给 丝杠支承构件3上的状态拆卸下来。\n进而，对于制造支撑框架1的机械加工，只要对中间板14的直 动导向件2的安装面进行加工即可，不必对顶板11、底板13进行机 械加工，因而减少了加工工时并降低了成本。\n在本实施例中，说明了垂直方向的直动机构，但不言而喻，本发 明也可适用于水平方向的直动机构。\n综上所述，根据本发明，由于可与传动机构无关地以直动导向件 为基准对进给丝杠进行定位调整，所以具有进给丝杠定位调整简单的 效果。并且，由于在传动机构和支撑框架的底板之间设有空间，所以 可以进给丝杠固定在支撑框架上的状态下将传动机构从支撑框架上 拆卸下来。\n工业上应用的可能性\n本发明可用于具有直动机构的工业机器人。