一种三自由度机械手

1.一种三自由度机械手，其特征在于，包括：分别沿空间直角坐标系的X轴、Y轴、Z轴方向设置的X轴单元、Y轴单元和Z轴单元；
所述X轴单元，包括：沿X轴方向延伸的固定方钢，所述固定方钢上表面设置带有X轴滑块的X轴导轨，所述X轴滑块上固定有X轴基板，所述X轴基板上设置一伺服电机，所述伺服电机的电机轴上设置一滚轮；所述固定方钢上沿所述X轴导轨还设置有皮带，所述皮带通过皮带轮与所述滚轮相连；
所述Y轴单元，包括：一端固定在所述X轴基板上、且沿Y轴方向延伸的Y轴铝型材，所述Y轴铝型材的一侧面上设置带有Y轴滑块的Y轴导轨，所述Y轴滑块上固定有Y轴基板；
所述Y轴铝型材另一端设置有Y轴气缸，所述Y轴气缸的活塞杆固定连接至所述Y轴基板；
所述Z轴单元，包括：Z轴铝型材、固定连接至所述Y轴基板的Z轴基座；所述Z轴铝型材沿Z轴方向延伸，且其一侧面上设置带有Z轴滑块的Z轴导轨，所述Z轴滑块与所述Z轴基座固定连接；所述Z轴基座上还设置有Z轴气缸，所述Z轴气缸的活塞杆固定连接至所述Z轴铝型材的底端；所述Z轴铝型材的底端还设置有用于安装作业工具的扩展连接板。
2.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述X轴单元还包括X轴拖链；所述X轴基板上设置X轴拖链上固定板，所述固定方钢上设置X轴拖链下固定板；所述X轴拖链的两端分别连接所述X轴拖链上固定板和X轴拖链下固定板，所述伺服电机的电源线和控制线置于所述X轴拖链内。
3.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述固定方钢的两端分别设置有左极限感应块和右极限感应块；所述X轴基板下表面的左右两端分别设置左极限感应装置和右极限感应装置。
4.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述固定方钢上设置有取物感应块和置物感应块；所述X轴基板下表面设置有取物感应装置和置物感应装置。
5.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述Y轴单元还包括Y轴拖链；所述Y轴基板上设置Y轴拖链上固定板，所述Y轴铝型材上设置Y轴拖链下固定板，所述Y轴拖链的两端分别连接所述Y轴拖链上固定板和Y轴拖链下固定板，所述Y轴气缸的气管和控制线置于所述Y轴拖链内。
6.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述Y轴铝型材上，于Y轴气缸活塞杆的最大和最小行程位置处，各设置一个Y轴油压缓冲器。
7.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述Y轴基板的下端还设置有防落气缸，用于防止所述实例中机械手气源出现故障时Z轴铝型材自由下落。
8.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述Z轴单元还包括Z轴拖链；所述Z轴铝型材上部设置Z轴拖链上固定板，所述Y轴基板上部设置Z轴拖链下固定板；所述Z轴拖链的两端分别连接所述Z轴拖链上固定板和Z轴拖链下固定板，所述Z轴气缸的气管和控制线置于所述Y轴拖链内。
9.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述Z轴铝型材通过Z轴下连接板与所述Z轴铝型材的底端固定连接，所述Z轴导轨的上端处设置上挡块；所述Z轴基座的上下两端各设置一个Z轴油压缓冲器。
10.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于，所述扩展连接板上设置有用于安装作业工具的吸盘和/或夹具。

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