四轴移栽机械手

1.一种四轴移栽机械手，其特征在于，其包括固定支撑座、PLC控制器及分别与该PLC控制器相连接并受其控制的升降机构、末端旋转型材机构、线性伸缩机构和中空旋转支撑座，所述中空旋转支撑座通过升降机构设置在固定支撑座上，且受该升降机构的驱动作垂直升降动作；所述线性伸缩机构设置在中空旋转支撑座上，且受该中空旋转支撑座的驱动作旋转动作，所述末端旋转型材机构设置在线性伸缩机构上，且受该线性伸缩机构的驱动作伸缩动作。
2.根据权利要求1所述的四轴移栽机械手，其特征在于：所述中空旋转支撑座包括中空输出轴、轴承支撑座、中空同步轮、密封中空过线管和中空旋转伺服电机，所述中空输出轴通过轴承组件活动设置在所述轴承支撑座的上部位置，且下端伸入轴承支撑座内，所述密封中空过线管的上端伸入所述轴承支撑座内，并与所述中空输出轴的下端相连接，所述中空同步轮通过谐波传动组件与所述中空输出轴相连接，所述中空旋转伺服电机通过安装座设置在所述轴承支撑座一侧，且通过皮带与所述中空同步轮相连接。
3.根据权利要求2所述的四轴移栽机械手，其特征在于：所述谐波传动组件包括谐波发生器、谐波柔轮和谐波钢轮，所述中空输出轴的下端伸入轴承支撑座内形成一能将所述谐波柔轮和密封中空过线管包住的腔体，所述谐波柔轮固定在所述密封中空过线管的上端，所述谐波钢轮固定在所述轴承支撑座上，所述谐波发生器通过深沟球轴承活动设置在轴承支撑座上，并套设在所述密封中空过线管上，所述中空同步轮固定在所述谐波发生器上。
4.根据权利要求2所述的四轴移栽机械手，其特征在于：所述升降机构包括升降伺服电机、升降座、滚珠丝杠组件和垂直滑轨，所述升降座通过垂直滑轨活动设置在所述固定支撑座，所述升降伺服电机设置在固定支撑座上，且通过滚珠丝杠组件与所述升降座相连接，所述轴承支撑座通过上下运动支架固定在该升降座上。
5.根据权利要求2所述的四轴移栽机械手，其特征在于：所述线性伸缩机构包括伸缩支臂、伸缩伺服电机、导轨滑座和伸缩导轨，所述伸缩支臂固定在所述中空输出轴的上端，所述导轨滑座通过伸缩导轨活动设置在所述伸缩支臂上，所述伸缩伺服电机设置在所述伸缩支臂上，并能通过同步轮带驱动导轨滑座于伸缩导轨上作往复运动。
6.根据权利要求5所述的四轴移栽机械手，其特征在于：所述末端旋转型材机构包括旋转支臂、旋转伺服电机和设置在所述旋转支臂末端的旋转装配组件，所述旋转支臂的首端固定在所述导轨滑座上，所述旋转伺服电机设置在所述旋转支臂上，并能通过同步轮带驱动旋转装配组件作旋转动作。

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