基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统

1.基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统，包括双目视觉导航子系统和远程监控子系统，其中双目视觉导航子系统包括三部分：图像采集装置、DSP图像处理装置和控制装置，其特征是：图像采集装置即双目CCD摄像机将采集到的模拟视频信号传至视频解码器，并转换为数字视频信号，由DSP图像处理装置处理图像，采用双目视觉技术，最终获得导航路径和障碍物的三维坐标，经过摄像机标定获得导航参数，并输出给控制装置，即由单片机经过解码将控制信号传输给液压驱动装置，进而控制相应液压油路的通断以实现农业微型机械的前进、左右转向以及机具的升降。同时，还可以实时地将现场的图像信息无线传输给远程PC机，若出现突发状况(如自动导航系统失灵、前方有障碍等)，可以人为远程控制微型农业机械。
2.根据权利要求1所述的基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统，其特征在于所述的双目机器视觉导航子系统包括：2个CCD摄像机、2片视频解码器、一片DSP核心处理器及其外设单元(电源、存储器、FLASH)、1片视频编码器、1片单片机控制器、液压驱动装置和辅助元件。
3.根据权利要求2所述的基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统，其特征在于所述的双目机器视觉导航子系统，以DSP处理器为核心，由两个CCD摄像机采集到的图像经过视频解码器解码存储到DSP的高速缓存中，DSP处理器通过中断请求一边从缓存中读取图像数据一边处理数据，同时将图像数据存储到外部存储器，经过视频编码后，通过前后端网桥进行远程传输，用于远程监控。
4.根据权利要求1所述的基于DSP和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统，其特征在于所述的DSP图像处理装置，采用双目视觉技术，从两个视点观察同一场景，以获取不同视角中的图像，在完成摄像机标定后，利用三角测量原理，经过立体匹配、深度信息提取及三维重建，解决两幅图像的像素点之间的对应关系，可得到障碍物的三维坐标，可同时获取导航路径和障碍物的深度信息，更能满足田间导航的要求。

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