一种五自由度平面关节机器人机构

1.一种五自由度的平面关节机器人机构，其特征在于该机器人机构包括水平位置驱动支链、竖直位置驱动支链、末端执行机构以及姿态驱动支链；所述水平位置驱动支链由第一水平运动主动臂(8)、第一水平运动驱动装置(11)、第一水平运动传动齿轮(15)、第二水平运动主动臂(7)、第二水平运动驱动装置(10)、第二水平运动传动齿轮(16)、平移驱动轴(17)、套筒(18)、空心轴(19)、平移连杆(6)、平移杆(5)、轴承(12)、轴套、轴承端盖(13)组成；所述竖直位置驱动支链由竖直运动驱动装置(4)、电机带轮、电机底座(24)、末端执行机构载台(22)、传动带(23)、第一滚珠丝杠(21)、第二滚珠丝杠(26)、滚珠丝杠螺母(31)、丝杠轴承、丝杠轴承套(32)、丝杠带轮(25)、丝杠带轮的连接法兰、带轮挡圈(34)、丝杠轴承外圈支撑套(33)、丝杠轴承外圈端盖(35)、第一齿条(20)、第二齿条(27)组成；所述末端执行机构由齿轮(28)、齿轮轴(30)、吸盘(29)组成；所述姿态驱动支链由转动运动驱动装置(37)、转动主动臂(2)、连杆(3)、轴承、轴承端盖(36)、轴套、电机座(1)组成；所述竖直位置驱动支链的两侧分别与所述水平位置驱动支链以及姿态驱动支链连接，所述末端执行机构连接在所述竖直位置驱动支链上。
2.根据权利要求1所述的五自由度的平面关节机器人机构，其特征在于所述水平位置驱动支链的结构是：所述第一水平运动驱动装置(11)、第二水平运动驱动装置(10)固定在底座(14)上，所述第一水平运动主动臂(8)、第二水平运动主动臂(7)分别由所述第一水平运动驱动装置(11)、第二水平运动驱动装置(10)驱动；所述第一水平运动主动臂(8)的两端分别与所述平移驱动轴(17)、平移杆(5)以转动副连接，所述第二水平运动主动臂(7)的两端分别与所述平移连杆(6)、平移驱动轴(17)以转动副连接，所述平移连杆(6)的两端分别与所述第二水平运动主动臂(7)以及平移杆(5)的中部以转动副连接，所述第一水平运动主动臂(8)、第二水平运动主动臂(7)、平移连杆(6)、平移杆(5)组成平行四边形结构；所述水平位置驱动支链通过所述平移杆(5)的一端与所述竖直位置驱动支链以转动副连接；所述第一水平运动驱动装置(11)以及第二水平运动驱动装置采用交流伺服驱动系统。
3.根据权利要求1所述的五自由度的平面关节机器人机构，其特征在于所述竖直位置驱动支链的结构是：所述竖直运动驱动装置(4)安装在所述电机底座(24)上，所述电机座(24)固定在所述末端执行机构载台(22)上，所述的电机带轮与所述的丝杠带轮(25)之间通过所述的传动带(23)传递动力；所述的末端执行机构载台(22)的两端分别与所述的平移杆(5)和所述的连杆(3)以转动副连接；所述的电机带轮由所述竖直运动驱动装置(4)驱动，所述竖直运动驱动装置(4)采用交流伺服驱动系统。
4.根据权利要求1所述的五自由度的平面关节机器人机构，其特征在于所述末端执行机构(38)的结构是：所述第一齿条(20)与所述的第一滚珠丝杠(21)下端连接；所述第二齿条(27)与所述第二滚珠丝杠(26)的下端连接；所述齿轮(28)与所述第一齿条(20)与第二齿条(27)配合；所述齿轮轴(30)与所述齿轮(28)通过键配合；所述吸盘(29)分别与所述齿轮轴(30)的两端连接，使所述吸盘(29)能够随所述齿轮轴(30)的转动而转动。
5.根据权利要求1所述的五自由度的平面关节机器人机构，其特征在于所述姿态驱动支链的结构是：所述转动运动驱动装置(37)安装在所述电机座(1)内，所述转动主动臂(2)与所述连杆(3)之间通过转动副连接，所述连杆(3)与所述末端执行机构载台(22)之间通过转动副连接，所述转动主动臂(2)由所述转动运动驱动装置(37)驱动，所述转动运动驱动装置(37)采用交流伺服驱动系统。

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