一种四自由度高速搬运机器人机构

1.一种四自由度高速搬运机器人机构，其特征在于，包括水平位置驱动机构、竖直位置驱动机构、姿态驱动机构、末端执行机构；
所述的水平位置驱动机构包括有电机底座、第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机、平移杆，电机底座上安装有电机底座上盖，电机底座上安装有空心轴、平移驱动轴，平移驱动轴、空心轴上固定联接有第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂，第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂另一端分别通过轴承铰接有平移杆、平移连杆，平移连杆另一端通过轴承铰接于平移杆中部，平移杆另一端通过轴承铰接于末端执行机构载台上，平移驱动轴、空心轴上固定安装有第一水平运动大齿轮、第二水平运动大齿轮，第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机上分别连接有与第一水平运动大齿轮、第二水平运动大齿轮相啮合的小齿轮；
所述的竖直位置驱动机构包括有竖直运动驱动电机、电机底座、末端执行机构载台，滚珠丝杠通过丝杠轴承、丝杠轴承套、轴承外圈支撑套安装于末端执行机构载台上，滚珠丝杠配合有固定于末端执行机构载台内的滚珠丝杆螺母，丝杆大带轮通过丝杠带轮连接法兰固定于末端执行机构载台上，竖直运动驱动电机上连接有与丝杆大带轮传动连接的丝杆小带轮，末端执行机构载台内通过花键螺母、花键轴承套安装有花键轴承，花键轴承内花键配合有与滚珠丝杠平行设置的光轴导柱，光轴导柱下端通过固定安装有动平台、法兰，滚珠丝杠下端固定安装于动平台内；
所述的姿态驱动机构包括有电机座、转动运动驱动电机、转动主动臂，转动主动臂端部铰接有连杆，连杆另一端铰接于末端执行机构载台上，转动主动臂与连杆、连杆与末端执行机构载台分别通过轴承铰接，从而实现末端执行机构的转动。
2.根据权利要求1所述的四自由度高速搬运机器人机构，其特征在于，所述的第一水平运动主动臂与第二水平运动主动臂之间的平移驱动轴上套装有套筒，平移驱动轴上端面安装有平移驱动轴轴盖。
3.根据权利要求1所述的四自由度高速搬运机器人机构，其特征在于，所述的丝杆大带轮下方设有带轮挡圈，丝杆大带轮与丝杆小带轮之间套装有传动带。

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