四自由度全解耦线性传动柱坐标式机械手

实用新型专利无效专利

申请号：
CN200820031466.8
IPC分类号：B25J3/00;B25J9/04;B25J19/00
申请日期：
2008-01-25
申请人：
常熟理工学院

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专利名称	四自由度全解耦线性传动柱坐标式机械手
申请号	CN200820031466.8	申请日期	2008-01-25
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J3/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J3/00 主从型机械手，即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动	IPC分类号	B;2;5;J;3;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;4;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	常熟理工学院	申请人地址	江苏省常熟市元和路98号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	常熟理工学院	当前权利人	常熟理工学院
发明人	沈世德;胡朝斌
代理机构	常熟市常新专利商标事务所	代理人	朱伟军

摘要

一种四自由度全解耦线性传动柱坐标式机械手，应用于工业自动化生产线上，起提拿移运物件的作用。它包括具有一纵臂和一横臂并且纵、横臂之间构成为直角坐标关系的机架平台，该机架平台借助于横臂固定于主轴上，主轴枢置在底座上；一大齿轮，设在底座上；第一、第二、第三驱动电机，其中：第一、第二驱动电机设在纵臂上，并且第一驱动电机与所述的大齿轮相配合，第三驱动电机设在横臂上；一连杆机构，与第二、第三驱动电机联结；一随动机构，设在横臂上，并且与连杆机构联结；一机械爪，与随动机构联结。优点：能确保连杆运动的平稳，藉以获得理想的动力学特性；简化了结构，使各驱动电机的输出运动精度得以保障。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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