用于位姿调整的多自由度运动平台

1、一种用于位姿调整的多自由度运动平台，其特征在于，包括：前电机和 后电机，前连轴器和后连轴器，前梯形丝杠和后梯形丝杠，前螺帽和后螺帽，前 直线导轨和后直线导轨，前齿条和后齿条，齿轮，把持末端，左固定板和右固定 板，其特征在于：前电机通过前连轴器与前梯形丝杠连接，后电机通过后连轴器 与后梯形丝杠连接，前电机和后电机分别驱动前梯形丝杠和后梯形丝杠转动，前 螺帽、后螺帽分别与前梯形丝杠、后梯形丝杠啮合，前齿条和后齿条分别设置在 前螺帽和后螺帽上，前直线导轨和后直线导轨设置在左固定板和右固定板之间， 齿轮同时与前齿条和后齿条啮合，把持末端固连在齿轮上，从而保证把持末端作 为平台的输出接口与齿轮的运动完全同步。
2、根据权利要求1所述的用于位姿调整的多自由度运动平台，其特征是， 所述多自由度运动平台，还包括第一轴承、第二轴承、第三轴承、第四轴承，第 一轴承和第三轴承设置在前梯形丝杠的两端，第二轴承和第四轴承设置在后梯形 丝杠的两端。
3、根据权利要求1所述的用于位姿调整的多自由度运动平台，其特征是， 所述前梯形丝杠和后梯形丝杠、前直线导轨和后直线导轨轴线平行。
4、根据权利要求1所述的用于位姿调整的多自由度运动平台，其特征是， 所述前电机和后电机的转动分别通过前连轴器、后连轴器传递给前梯形丝杠和后 梯形丝杠，使得前梯形丝杠和后梯形丝杠分别与前电机和后电机同步转动，在前 直线导轨和后直线导轨的导向作用下，分别与前梯形丝杠和后梯形丝杠啮合的前 螺帽和后螺帽实现前进/后退的直线运动，并带动分别与前螺帽和后螺帽固连的 前齿条、后齿条也前/后直线运动，这样，使得同时与前齿条和后齿条啮合的齿 轮产生相应运动。
5、根据权利要求1或4所述的用于位姿调整的多自由度运动平台，其特征 是，若所述前电机和后电机的速度相同，则齿轮向左/右方向平动，并带动与之 固连的把持末端也平动，进行位姿调整；若前电机和后电机的转动速度存在差值， 则前齿条和后齿条的运动速度也存在着差值，处于前齿条和后齿条之间的齿轮便 会产生转动。

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