一种无人机的控制方法

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：包括遥控模式、自主控制模式和故障返航模式；
所述遥控模式是通过遥控器向无人机发送控制指令，使无人机按照接收到的控制指令飞行；
所述自主控制模式包括内环控制和外环控制，内环控制用于控制无人机的姿态，外环控制用于控制位置和速度；
所述自主控制模式中的内环控制采用自适应鲁棒控制算法；
所述自主控制模式中的外环控制采用模糊PID控制算法；
所述故障返航模式是在飞行过程中，当地面站与无人机间的通信出现故障时，无人机按照原路径返回至起点；
所述无人机处于遥控模式时，无人机的位置信息通过无线数传装置传输到地面站，并显示在地面站的屏幕上；
所述无人机处于自主控制模式时，无人机的位置信息通过无线数传装置传输到地面站，并显示在地面站的屏幕上；
所述无人机的控制方法为：
步骤1：无人机的系统上电，之后执行步骤2；
步骤2：无人机的系统启动遥控模式，之后执行步骤3；
步骤3：无人机的系统接收遥控器发出的控制指令，按照接收到的控制指令控制无人机飞行，并执行步骤4；
步骤4：无人机的系统判断无人机的飞行是否稳定，若稳定则执行步骤5，若不稳定则执行步骤3；
步骤5：无人机的系统将无人机的控制模式由遥控模式切换至自主控制模式，之后执行步骤6；
步骤6：无人机的系统在自主控制模式下分别采用自适应鲁棒和模糊PID控制算法对无人机的内环和外环进行控制，并执行步骤7和步骤8；
步骤7：在自主控制模式下，无人机的系统不断检测自身的包括无线数传装置在内的通信系统是否正常，若正常则执行步骤6，若不正常则执行步骤9；
步骤8：在自主控制模式下，无人机的系统不断检测自身的位置信息，判断无人机是否已行驶至目的地，若是则执行步骤10，若否则执行步骤6；
步骤9：无人机的系统将无人机的控制模式由自主控制模式切换至故障返航模式，之后执行步骤10。
步骤10：无人机的系统控制无人机按照原路径返回。

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