一种无人机模糊控制飞行方法

1.一种无人机模糊控制飞行方法，其特征在于，包括步骤：
步骤S1，探测障碍物信息；
步骤S2，使用模糊控制算法根据障碍物信息生成模糊避障系统；
步骤S3，根据模糊避障系统对无人机的飞行状态进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，采用分组循环发射的多超声波传感器组对障碍物进行探测。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多超声波传感器组包括7个超声波传感器。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，所述障碍物信息包括：左侧障碍物距离信息、右侧障碍物距离信息和前方障碍物距离信息三类。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，步骤S1中，分别探测无人机前方，无人机左侧和无人机右侧的障碍物距离信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S2包括：
步骤S201，根据线性隶属度函数对所述障碍物信息进行模糊化；
步骤S202，根据状态评估模糊控制规则生成所述模糊避障系统；
步骤S203，将模糊化后的所述障碍物信息作为输入信息输入所述模糊避障系统；
步骤S204，所述模糊避障系统根据所述输入信息生成模糊控制信息并输出。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S3包括：
步骤S301，对所述模糊避障系统输出的模糊控制信息进行反模糊化，并转换为明确的控制信号；
步骤S302，根据所述控制信号对无人机的飞行状态进行控制。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述线性隶属度函数为线性三角形形式；
模糊化后的所述左侧障碍物距离信息包括：近和远两种；模糊化后的所述前方障碍物距离信息包括：近，中和远三种。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述模糊控制信息包括：偏航角度和飞行速度两种；所述偏航角度的范围在正负90°之间，模糊语言集合包括：左转，小角度左转，前进，小角度右转和右转；所述偏航角度的线性隶属度函数为线性三角形形式；所述飞行速度的范围在0m/s至5m/s之间，模糊语言集合包括：慢，中和快；所述飞行速度的线性隶属度函数为线性三角形形式。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤S301中，根据加权平均法对所述模糊避障系统输出的模糊控制信息进行反模糊化，转换公式为：
M为模糊规则数，zi为第i条模糊规则下的输出，ai为第i条模糊
规则的激活度或加权系数，z0为最终的输出值。

暂无