一种可移动终端定位方法及系统

1.一种可移动终端定位方法，其特征在于，所述可移动终端设置有图像采集单元，所述方法包括：
通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；
提取所述第一图像信息中的特征信息；
判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果，所述预存图像信息，是所述可移动终端在曾经到达过的位置获取到的图像信息；
当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置；
所述方法还包括：
当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；
根据所述位置和姿态信息，进行地图构建；
所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，所述方法还包括：
当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；
获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；
获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；
判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，得到第二判断结果；
当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，
所述方法还包括：
当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；
获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；
获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；
判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；
当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述可移动终端的姿态信息，包括：
根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。
4.一种可移动终端定位系统，其特征在于，所述可移动终端设置有图像采集单元，所述系统包括：
第一图像信息获取单元，用于通过所述图像采集单元获取第一图像信息， 所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；
特征信息提取单元，用于提取所述第一图像信息中的特征信息；
第一判断单元，用于判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果，所述预存图像信息，是所述可移动终端在曾经到达过的位置获取到的图像信息；
位置确定单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置；
还包括：
位姿计算单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；
地图构建单元，用于根据所述位置和姿态信息，进行地图构建；
所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，所述系统还包括：
第一位置确定单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；
第二预存图像信息获取单元，用于获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；
第四预存图像信息获取单元，用于获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；
第二判断单元，用于判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像 信息相匹配，得到第二判断结果；
第一闭环确定单元，用于当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，
所述系统还包括：
第二位置确定单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；
第二第三图像信息获取单元，用于获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；
第四第五图像信息获取单元，用于获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；
第三判断单元，用于判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；
第二闭环确定单元，用于当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述位姿计算单元包括：
朝向计算子单元，用于根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。

一种可移动终端定位方法及系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及传感控制领域，特别是涉及一种可移动终端定位方法及系统。\n背景技术\n[0002] 随着电子技术的不断发展，电子设备的功能也越来越多样。现有技术中，有一类电子设备设置有摄像头等图像采集单元，可以获取外界图像信息，从而实现对外界环境的探测。这类电子设备也称为可移动终端。\n[0003] 为了更好的表示可移动终端探测到的外界环境信息，可以控制可移动终端根据探测到的外界环境的图像信息进行地图构建。完成地图构建后，可以得到外界环境的平面图。\n在地图构建的过程中，假设可移动终端从房间中的A点出发，在房间中每移动一段距离，都会构建出相应的地图信息。当可移动终端在房间中移动一圈之后，再次回到A点时，如果地图构建的过程正确，则应该得到一张关于该房间的完整的平面图。\n[0004] 但是，现有技术中的可移动终端定位方法，不能准确判断出可移动终端所处的位置是否是该可移动终端曾经到达过的位置，因此，现有技术中的可移动终端定位方法也不能准确地绘制出外界环境的平面图像信息。\n发明内容\n[0005] 本发明的目的是提供一种可移动终端定位方法及系统，能够准确判断出可移动终端所处的位置是否是该可移动终端曾经到达过的位置，进而准确地绘制出外界环境的平面图像信息。\n[0006] 为实现上述目的，本发明提供了如下方案：\n[0007] 一种可移动终端定位方法，所述可移动终端设置有图像采集单元，所述方法包括：\n[0008] 通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0009] 提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0010] 判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0011] 当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置。\n[0012] 可选的，所述方法还包括：\n[0013] 当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；\n[0014] 根据所述位置和姿态信息，进行地图构建。\n[0015] 可选的，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，[0016] 所述方法还包括：\n[0017] 当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0018] 获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；\n[0019] 获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；\n[0020] 判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，得到第二判断结果；\n[0021] 当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0022] 可选的，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，[0023] 所述方法还包括：\n[0024] 当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0025] 获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；\n[0026] 获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；\n[0027] 判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；\n[0028] 当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0029] 可选的，所述计算所述可移动终端的姿态信息，包括：\n[0030] 根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。\n[0031] 一种可移动终端定位系统，所述可移动终端设置有图像采集单元，所述系统包括：\n[0032] 第一图像信息获取单元，用于通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0033] 特征信息提取单元，用于提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0034] 第一判断单元，用于判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0035] 位置确定单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置。\n[0036] 可选的，还包括：\n[0037] 位姿计算单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；\n[0038] 地图构建单元，用于根据所述位置和姿态信息，进行地图构建。\n[0039] 可选的，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，[0040] 所述系统还包括：\n[0041] 第一位置确定单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0042] 第二预存图像信息获取单元，用于获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；\n[0043] 第四预存图像信息获取单元，用于获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；\n[0044] 第二判断单元，用于判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，得到第二判断结果；\n[0045] 第一闭环确定单元，用于当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0046] 可选的，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，[0047] 所述系统还包括：\n[0048] 第二位置确定单元，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0049] 第二第三图像信息获取单元，用于获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；\n[0050] 第四第五图像信息获取单元，用于获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；\n[0051] 第三判断单元，用于判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；\n[0052] 第二闭环确定单元，用于当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0053] 可选的，所述位姿计算单元包括：\n[0054] 朝向计算子单元，用于根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。\n[0055] 根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：\n[0056] 本实施例的可移动终端定位方法及系统，通过图像采集单元采集可移动终端在所处位置获取到的第一图像信息，将所述第一图像信息与预存图像信息进行匹配，判断是否存在特征信息与所述第一图像信息相同的预存图像信息，如果存在，则可以据此确定所述可移动终端的所处位置，能够准确判断出可移动终端所处的位置是否是该可移动终端曾经到达过的位置，进而准确地绘制出外界环境的平面图像信息。\n附图说明\n[0057] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0058] 图1为本发明的可移动终端定位方法实施例1的流程图；\n[0059] 图2为本发明的可移动终端定位方法实施例2的流程图；\n[0060] 图3为本发明的可移动终端定位方法实施例3的流程图；\n[0061] 图4为本发明的可移动终端定位方法实施例4的流程图；\n[0062] 图5为所述可移动终端定位系统实施例1的结构图；\n[0063] 图6为所述可移动终端定位系统实施例2的结构图；\n[0064] 图7为所述可移动终端定位系统实施例3的结构图。\n具体实施方式\n[0065] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。\n[0066] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。\n[0067] 本发明公开了一种可移动终端定位方法。其中，所述可移动终端可以是具有外界信息探测功能的机器人。所述可移动终端可以具有外部信息采集单元。\n[0068] 这里外部信息采集单元可以包括基于视觉定位的图像采集单元，使用特征点来进行信息比对，采集的外部信息包括外部信息的图像信息。当然，这里还可以使用激光器，红外测距，声纳和雷达等用以感知外界结构和（或）色彩的传感器。不同的传感器在采集外部设备中类似。这里不再赘述。\n[0069] 所述可移动终端可以在外部环境中受控制地移动。所述可移动终端在移动过程中，可以通过图像采集单元获取外部的图像信息，进而进行地图构建。\n[0070] 图1为本发明的可移动终端定位方法实施例1的流程图。如图1所示，所述方法可以包括：\n[0071] 步骤101：通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0072] 可以通过所述图像采集单元实时获取第一图像信息；也可以判断所述可移动终端是否进行了移动，如果进行了移动，则获取当前所述图像采集单元获取到的图像信息作为第一图像信息。\n[0073] 步骤102：提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0074] 所述特征信息是指所述图像信息表示的图像中，可以起到显著标识作用的信息。\n例如，所述可移动终端在某个房间获取到的第一图像信息中，具有一把椅子和一张桌子，那么所述椅子和桌子就可以作为该第一图像信息中的特征信息，或者，将所述椅子或桌子的棱角作为第一图像信息中的特征信息。\n[0075] 步骤103：判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0076] 所述预存图像信息，是所述可移动终端在曾经到达过的位置获取到的图像信息。\n所述预存图像信息中也具有特征信息。本发明的各个实施例中，每一帧图像中都可以提取出特征信息。这些特征信息可能是相同的，也可能是不同的。\n[0077] 步骤104：当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置。\n[0078] 当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，表示所述可移动终端在当前位置获取到的图像信息与所述可移动终端在曾经到达过的位置获取到的图像信息在很大程度上是相同的。换句话说，这表示所述可移动终端有很大的可能性是移动到了曾经到达过的位置。\n[0079] 这样，根据所述可移动终端在之前的移动过程中进行地图构建得到的地形图，就可以确定所述可移动终端所处的位置。\n[0080] 综上所述，本实施例的可移动终端定位方法，通过图像采集单元采集可移动终端在所处位置获取到的第一图像信息，将所述第一图像信息与预存图像信息进行匹配，判断是否存在特征信息与所述第一图像信息相同的预存图像信息，如果存在，则可以据此确定所述可移动终端的所处位置，能够准确判断出可移动终端所处的位置是否是该可移动终端曾经到达过的位置，进而准确地绘制出外界环境的平面图像信息。\n[0081] 图2为本发明的可移动终端定位方法实施例2的流程图。如图2所示，所述方法可以包括：\n[0082] 步骤201：通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0083] 步骤202：提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0084] 步骤203：判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0085] 步骤204：当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置。\n[0086] 步骤205：当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；\n[0087] 所述可移动终端的位置可以是指所述可移动终端在外界环境中的位置。所述可移动终端的姿态，可以是指所述可移动终端上的图像采集单元的朝向。所述计算所述可移动终端的姿态信息，可以包括：根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。\n[0088] 对于某一个具体的环境来说，所述可移动终端在该环境下会生成很多图像信息。\n并且，在同一个位置上，由于所述可移动终端的朝向不同，所以外部信息采集单元采集到的某一外界环境的外部信息也不相同。例如，所述可移动终端处于同一位置时，在原地旋转\n360°可以获取到同一位置下外界环境的不同图像信息。假设每旋转30°就可以生成一帧图像信息，那么在同一位置处就可以生成12帧图像信息。\n[0089] 步骤206：根据所述位置和姿态信息，进行地图构建。\n[0090] 图3为本发明的可移动终端定位方法实施例3的流程图。本实施例中，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同。如图3所示，所述方法可以包括：\n[0091] 步骤301：通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0092] 步骤302：提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0093] 步骤303：判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0094] 步骤304：当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0095] 所述第一位置，就是成功进行特征匹配信息的预存图像信息所对应的位置（因为所述可移动终端在每个位置都会生成对应该位置的预存图像信息）。所述成功进行特征匹配信息的预存图像信息，与所述可移动终端当前所处位置获取到的图像信息的特征信息相匹配。\n[0096] 步骤305：获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；\n[0097] 由于所述可移动终端每到达一个新的位置，就可以生成对应的图像信息，所以可以对不同位置的图像信息进行编号。每个位置可以称为一个节点。假设当前所述可移动终端移动到的位置是第100个节点。所述第一位置为第2个节点，那么所述第二位置就是第1个节点。\n[0098] 步骤306：获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；\n[0099] 按照上面的假设，所述第四位置就可以是第100个节点的上一位置，即第99个节点。\n[0100] 步骤307：判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，得到第二判断结果；\n[0101] 本步骤中，就可以是判断与第1个节点相对应的第二图像信息，是否与，与第99个节点相对应的第四图像信息，相匹配。\n[0102] 步骤308：当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0103] 本实施例中，当识别出预存图像信息中的第一图像信息，与所述可移动终端在当前位置获取到的图像信息的特征信息相匹配时，进一步对第二位置与第四位置的图像信息进行特征匹配，由于所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所以，根据所述可移动终端移动轨迹的连续性，可以知道，当所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配时，可以更加确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0104] 图4为本发明的可移动终端定位方法实施例4的流程图。本实施例中，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同。如图4所示，所述方法可以包括：\n[0105] 步骤401：通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0106] 步骤402：提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0107] 步骤403：判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0108] 步骤404：当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0109] 步骤405：获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；\n[0110] 步骤406：获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；\n[0111] 步骤407：判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；\n[0112] 步骤408：当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0113] 本实施例中，当识别出预存图像信息中的第一图像信息，与所述可移动终端在当前位置获取到的图像信息的特征信息相匹配时，进一步对第二位置与第四位置的图像信息以及第三位置与第五位置的图像信息进行特征匹配，由于所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置，所以，根据所述可移动终端移动轨迹的连续性，可以知道，当所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配时，可以更加确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0114] 本发明还公开了一种可移动终端定位系统。所述可移动终端设置有图像采集单元。\n[0115] 图5为所述可移动终端定位系统实施例1的结构图。如图5所示，所述系统可以包括：\n[0116] 第一图像信息获取单元501，用于通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0117] 特征信息提取单元502，用于提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0118] 第一判断单元503，用于判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0119] 位置确定单元504，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置。\n[0120] 其中，所述系统还可以包括：\n[0121] 位姿计算单元505，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；\n[0122] 地图构建单元506，用于根据所述位置和姿态信息，进行地图构建。\n[0123] 其中，所述位姿计算单元可以包括：\n[0124] 朝向计算子单元，用于根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。\n[0125] 综上所述，本实施例的可移动终端定位系统，通过图像采集单元采集可移动终端在所处位置获取到的第一图像信息，将所述第一图像信息与预存图像信息进行匹配，判断是否存在特征信息与所述第一图像信息相同的预存图像信息，如果存在，则可以据此确定所述可移动终端的所处位置，能够准确判断出可移动终端所处的位置是否是该可移动终端曾经到达过的位置，进而准确地绘制出外界环境的平面图像信息。\n[0126] 图6为所述可移动终端定位系统实施例2的结构图。本实施例中，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同。如图6所示，所述系统可以包括：\n[0127] 第一图像信息获取单元501，用于通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0128] 特征信息提取单元502，用于提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0129] 第一判断单元503，用于判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0130] 第一位置确定单元601，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0131] 第二预存图像信息获取单元602，用于获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；\n[0132] 第四预存图像信息获取单元603，用于获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；\n[0133] 第二判断单元604，用于判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，得到第二判断结果；\n[0134] 第一闭环确定单元605，用于当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0135] 图7为所述可移动终端定位系统实施例3的结构图。本实施例中，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同。如图7所示，所述系统可以包括：\n[0136] 第一图像信息获取单元501，用于通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；\n[0137] 特征信息提取单元502，用于提取所述第一图像信息中的特征信息；\n[0138] 第一判断单元503，用于判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；\n[0139] 第二位置确定单元701，用于当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；\n[0140] 第二第三图像信息获取单元702，用于获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；\n[0141] 第四第五图像信息获取单元703，用于获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；\n[0142] 第三判断单元704，用于判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；\n[0143] 第二闭环确定单元705，用于当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。\n[0144] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。\n[0145] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过硬件来实施，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。\n[0146] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。\n[0147] 本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。