一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201110376468.7
IPC分类号：G05D1/02;G06F17/16
申请日期：
2011-11-23
申请人：
中国科学院自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法
申请号	CN201110376468.7	申请日期	2011-11-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-04-04	公开/公告号	CN102402225A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;6;F;1;7;/;1;6查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市海淀区中关村东路95号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所	当前权利人	中国科学院自动化研究所
发明人	温丰;原魁;柴晓杰
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	周国城

摘要

本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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