一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910072078.3
IPC分类号：G06K9/00;G01C11/00
申请日期：
2009-05-20
申请人：
哈尔滨理工大学

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著录项信息

专利名称	一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位方法
申请号	CN200910072078.3	申请日期	2009-05-20
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2009-10-14	公开/公告号	CN101556647
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;1;C;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨理工大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨理工大学	当前权利人	哈尔滨理工大学
发明人	任福君;王殿君;姜永成;吴明阳;袁剑雄;倪鹏;兰云峰;杨喆;张秀华;王龙
代理机构	哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司	代理人	刘娅

摘要

本发明提供了一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位方法。首先采集移动机器人行走路径中的特定标示物模版图像，运用改进的SIFT算法计算标示物模版图像的SIFT特征点向量集合；然后对标示物模版图像的SIFT特征点向量集合和待识别图像的SIFT特征点向量集合进行匹配操作；最后实现对待识别图像中的特定标示物的识别。本发明利用SIFT算法的优点，综合匹配效率与实时性，针对移动机器人图像识别的具体情况，提供了一种基于改进SIFT算法的移动机器人图像识别方法，改进SIFT算法中，采用的向量维数为6维，大大降低了匹配时间，并能对移动机器人行走路径中的复杂背景、倾斜、形变、污浊、部分遮挡、光线变化的特定标示物进行有效识别。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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