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移动机器人环境的同时定位和地图绘制的方法和设备

发明专利无效专利

申请号：
CN201080045901.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2010-08-31
申请人：
NEATO机器人技术公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	移动机器人环境的同时定位和地图绘制的方法和设备
申请号	CN201080045901.2	申请日期	2010-08-31
法律状态	放弃专利权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-07-11	公开/公告号	CN102576228A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G05D1/02查看分类表>
申请人	NEATO机器人技术公司	申请人地址	美国加利*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	NEATO机器人技术公司	当前权利人	NEATO机器人技术公司
发明人	B·索夫曼;V·俄马科夫;M·埃莫里奇;N·D·蒙森;S·亚历山大
代理机构	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所	代理人	马景辉

摘要

本发明提供了优化移动装置(通常，移动机器人)的同时定位和地图绘制(SLAM)处理的性能的技术。在一个实施例中，错误粒子被引入定位的粒子滤波处理中。监视错误粒子相对于为SLAM保持的粒子的权重提供了机器人被定位的校验和不再被定位的检测。在另一个实施例中，移动机器人的环境的基于单元的网格地图绘制还监视单元的占据概率的变化。占据概率变化的单元被标记为动态并且这些单元对地图的更新被暂停或修改直到它们的各个占据概率稳定。在另一个实施例中，当确定装置正以如下方式获取关于它的物理环境的数据时地图绘制被暂停，即例如当机器人装置倾斜时使用数据进行地图绘制将向地图中引入失真。

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