基于预测思想的地图匹配方法

1.一种基于预测思想的地图匹配方法，其特征是其步骤包括：
1)分析车辆当前行驶的道路拓扑特征和几何特征；
2)根据步骤1)所得道路拓扑特征和几何特征推断车辆当前行驶的道路的几何形态；
3)将步骤2)所得道路的几何形态，以及历史定位点、路径规划结果、GPS和航位推算 (DR)系统的定位信息作为预测的输入条件，并建立预测模型；
4)根据步骤3)的输入条件和预测模型，当没有路径规划结果时，采用基于历史定位定 的预测方法，进行匹配点或轨迹的预测；当有路径规划结果时，采用基于路径规划结果的预 测方法，进行匹配点或轨迹的预测；
5)将步骤4)所预测得到的匹配点或轨迹与候选道路信息进行融合，确定出最优匹配道 路，并实时更新车标的位置。
2.如权利要求1所述的基于预测思想的地图匹配方法，其特征是其步骤2)，具体包括：
21)根据地图信息，输入形点和节点数据；
22)根据步骤1)的形点和节点数据，以及车辆当前位置信息，判断车辆是否到达下一节 点，若为“是”，进入步骤23)，若为“否”，进入步骤24)；
23)根据道路特征，判断与节点相连的道路的几何形态；
24)根据形点信息，判断当前位置与节点之间的道路的特征。
3.如权利要求1所述的基于预测思想的地图匹配方法，其特征是其步骤4)，具体包括：
41)开始匹配结果预测；
42)判断是否进行路径规划，若为“是”，进入步骤43)，若为“否”，进入步骤45)；
43)根据路径规划结果，进行预测；
44)根据步骤43)所得结果，再根据当前车速、航向信息进行预测，然后进入步骤47)；
45)根据历史定位点，进行预测；
46)根据步骤45)所得结果，使用曲线拟合方法进一步预测，并校正；
47)得到预测的匹配结果，即匹配点或轨迹。

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