交通信息的预警处理方法、装置、终端及预警服务器

1.一种交通信息的预警处理方法，其特征在于，包括：
获取车载终端的第一预测行驶路线，具体包括：获取车载终端实时上报的定位数据；根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线；
根据所述第一预测行驶路线与其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与所述第二预测行驶路线的冲突点，若存在，则根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；
根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息；
其中，根据所述车载终端的第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与所述第二预测行驶路线的冲突点的步骤包括：
通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶路线与所
述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；
如果Ψij不为空，则继续通过公式：
判断所述第一预测行驶路线与所述第二预测行驶路线的时间交叠
情况；
其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；
其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端；
根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度包括：
根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；
其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间，
Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域。
2.根据权利要求1所述的交通信息的预警处理方法，其特征在于，根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线的步骤包括：
根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，通过多项式曲线拟合的方法得到所述车载终端的第一预测行驶路线。
3.根据权利要求1所述的交通信息的预警处理方法，其特征在于，根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息的步骤包括：
将所述碰撞紧迫度划分多个等级；
按照所述多个等级的高低，分别产生与所述等级相对应的预警信息，并向所述车载终端以及所述其它车载终端发送。
4.一种交通信息的预警处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车载终端的第一预测行驶路线；
处理模块，用于根据所述第一预测行驶路线与其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与所述第二预测行驶路线的冲突点，若存在，则根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；具体的，根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域；
发送模块，用于根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息；所述获取模块包括：
第一获取子模块，用于获取车载终端实时上报的定位数据；
第二获取子模块，用于根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线；
所述处理模块具体用于：
通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶路线与所述
其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；
如果Ψij不为空，则继续通过公式：
进行时间交叠情况判断；
其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端。
5.根据权利要求4所述的交通信息的预警处理装置，其特征在于，所述第二获取子模块具体用于：根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，通过多项式曲线拟合的方法得到所述车载终端的第一预测行驶路线。
6.根据权利要求5所述的交通信息的预警处理装置，其特征在于，所述发送模块包括：
划分子模块，用于将所述碰撞紧迫度划分多个等级；
发送子模块，用于按照所述多个等级的高低，分别产生与所述等级相对应的预警信息，并向所述车载终端以及所述其它车载终端发送。
7.一种预警服务器，其特征在于，包括如权利要求4－6任一项所述交通信息的预警处理装置。
8.一种交通信息的预警处理方法，其特征在于，包括：
获取车载终端当前的定位数据；
将所述定位数据发送给预警服务器，使所述预警服务器根据所述定位数据获取车载终端的第一预测行驶路线，根据所述第一预测行驶路线与其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与所述第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；根据所述碰撞紧迫度，产生预警信息；根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度包括：根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；
其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间，
Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域；
根据所述车载终端的第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与所述第二预测行驶路线的冲突点包括：
通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶路线与所述
其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；
如果Ψij不为空，则继续通过公式：
判断所述第一预测行驶路线与所述第二预测行驶路线的时间交叠情
况；
其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；
其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端；
接收所述预警服务器发送的预警信息。
9.根据权利要求8所述的交通信息的预警处理方法，其特征在于，将所述定位数据发送给预警服务器的步骤包括：
按照预设的发送频率，向所述预警服务器发送所述定位数据。
10.一种交通信息的预警处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车载终端当前的定位数据；
通信模块，用于将所述定位数据发送给预警服务器，使所述预警服务器根据所述定位数据获取车载终端的第一预测行驶路线，根据所述第一预测行驶路线与其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与所述第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；根据所述碰撞紧迫度，产生预警信息；
根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；
其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域；
根据所述车载终端的第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与所述第二预测行驶路线的冲突点包括：
通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶路线与所
述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；
如果Ψij不为空，则继续通过公式：
判断所述第一预测行驶路线与所述第二预测行驶路线的时间交叠
情况；
其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；
其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端；
并接收所述预警服务器发送的预警信息。
11.一种终端，其特征在于，包括如权利要求10所述的交通信息的预警处理装置。

交通信息的预警处理方法、装置、终端及预警服务器\n技术领域\n[0001] 本发明涉及通信领域，特别是指一种交通信息的预警处理方法、装置、终端及预警服务器。\n背景技术\n[0002] 随着交通安全问题的日益严峻，车辆的安全防撞预警技术受到了越来越多的重视。防撞预警是指车辆在行驶过程中，根据周边车辆、行人、环境等情况，对潜在的碰撞危险及时向驾驶员发出预警，便于驾驶员提前采取措施避免事故发生。\n[0003] 现有的车辆防撞预警都是以车辆自身安全为目标，在车身安装各种监测传感器，由车辆独立实现完成的，是一种自治的防撞预警。目前应用于车辆防撞预警的传感器大致可分为两类：\n[0004] 采用超声波、雷达、激光等测距传感器。该类传感器均用于测距，均是由发射端向周围空间发出测距信号，利用反射回来的信号计算时间差，进而计算相对速度、相对距离或者目标方位等数据，分析判断之后给出预警。\n[0005] 采用红外、机器视觉、成像式激光雷达等成像传感器。首先呈现出目标的图像，然后根据成像原理进行分析处理，计算出相对距离、相对速度或相对加速度等量，最后判断是否给出预警信号。\n[0006] 现有的车辆防撞预警系统存在以下主要缺点：\n[0007] 传统的基于传感器的防撞预警系统只能对近距、可视范围内的危险进行检测并预警，无法对远距、非可视范围的潜在危险提前进行预判。探测传感器多受制于环境影响，例如摄像头无法在雨雪天气进行识别。\n[0008] 单车的防撞预警仅关注自身车辆的安全，无法兼顾周边车辆的安全，更不会从全局考虑对整体交通流量的影响。\n发明内容\n[0009] 本发明要解决的技术问题是提供一种交通信息的预警处理方法、装置、终端及预警服务器，针对性地对潜在碰撞车辆下发差异化预警信号，在实现交通安全的同时确保整体交通通行的最优化。\n[0010] 为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种交通信息的预警处理方法，包括：\n[0011] 获取车载终端的第一预测行驶路线；\n[0012] 判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，则根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；\n[0013] 根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息。\n[0014] 其中，获取车载终端的第一预测行驶路线的步骤包括：\n[0015] 获取车载终端实时上报的定位数据；\n[0016] 根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0017] 其中，根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线的步骤包括：\n[0018] 根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，通过多项式曲线拟合的方法得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0019] 其中，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点的步骤包括：\n[0020] 根据所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断是否存在冲突点。\n[0021] 其中，根据所述车载终端的第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，确定是否存在冲突点的步骤包括：\n[0022] 通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶路线\n与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；\n[0023] 如果Ψij不为空，则继续通过公式：\n[0024] 判断所述第一预测行驶路线与所述第二预测行驶路线的时间\n交叠情况；\n[0025] 其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；\n[0026] 其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端。\n[0027] 其中，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度的步骤包括：\n[0028] 根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；\n[0029] 其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间。\n[0030] 其中，根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息的步骤包括：\n[0031] 将所述碰撞紧迫度划分多个等级；\n[0032] 按照所述多个等级的高低，分别产生与所述等级相对应的预警信息，并向所述车载终端以及所述其它车载终端发送。\n[0033] 本发明的实施例提供一种交通信息的预警处理装置，包括：\n[0034] 获取模块，用于获取车载终端的第一预测行驶路线；\n[0035] 处理模块，用于判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，则根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；\n[0036] 发送模块，用于根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息。\n[0037] 其中，所述获取模块包括：\n[0038] 第一获取子模块，用于获取车载终端实时上报的定位数据；\n[0039] 第二获取子模块，用于根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0040] 其中，所述第二获取子模块具体用于：根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，通过多项式曲线拟合的方法得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0041] 其中，所述处理模块具体用于：根据所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断是否存在冲突点。\n[0042] 其中，所述处理模块具体用于：\n[0043] 通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶路线\n与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；\n[0044] 如果Ψij不为空，则继续通过公式：\n[0045] 进行时间交叠情况判断；\n[0046] 其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端。\n[0047] 其中，所述处理模块还用于：\n[0048] 根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；\n[0049] 其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间。\n[0050] 其中，所述发送模块包括：\n[0051] 划分子模块，用于将所述碰撞紧迫度划分多个等级；\n[0052] 发送子模块，用于按照所述多个等级的高低，分别产生与所述等级相对应的预警信息，并向所述车载终端以及所述其它车载终端发送。\n[0053] 本发明的实施例还提供一种预警服务器，包括如上所述交通信息的预警处理装置。\n[0054] 本发明的实施例还提供一种交通信息的预警处理方法，包括：\n[0055] 获取车载终端当前的定位数据；\n[0056] 将所述定位数据发送给预警服务器，使所述预警服务器根据所述定位数据获取车载终端的第一预测行驶路线，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；根据所述碰撞紧迫度，产生预警信息；\n[0057] 接收所述预警服务器发送的预警信息。\n[0058] 其中，将所述定位数据发送给预警服务器的步骤包括：\n[0059] 按照预设的发送频率，向所述预警服务器发送所述定位数据。\n[0060] 本发明的实施例还提供一种交通信息的预警处理装置，包括：\n[0061] 获取模块，用于获取车载终端当前的定位数据；\n[0062] 通信模块，用于将所述定位数据发送给预警服务器，使所述预警服务器根据所述定位数据获取车载终端的第一预测行驶路线，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；根据所述碰撞紧迫度，产生预警信息；并接收所述预警服务器发送的预警信息。\n[0063] 本发明的实施例还提供一种终端，包括如上所述的交通信息的预警处理装置。本发明的实施例还提供一种终端，包括如上所述的交通信息的预警处理装置。\n[0064] 本发明的上述技术方案的有益效果如下：\n[0065] 上述方案中，通过获取车载终端的第一预测行驶路线；判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息。从而实现了将传统的单车安全提升为全局交通安全，通过引入紧迫性测度，有针对性地对潜在碰撞车辆下发差异化预警信号，在实现交通安全的同时确保整体交通通行的最优化。\n附图说明\n[0066] 图1为本发明的交通信息的预警处理方法的流程图；\n[0067] 图2为本发明的交通信息的预警处理方法所基于的系统架构示意图；\n[0068] 图3为本发明的交通信息的预警处理方法的流程交互示意图；\n[0069] 图4为本发明的交通信息的预警处理方法中，预警处理决策处理流程示意图。\n具体实施方式\n[0070] 为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。\n[0071] 如图1所示，本发明的实施例提供一种交通信息的预警处理方法，包括：\n[0072] 步骤11，获取车载终端的第一预测行驶路线；\n[0073] 步骤12，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；\n[0074] 步骤13，根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息。\n[0075] 本发明的实施例通过预测终端的行驶路线，并判断行驶路线是否存在潜在冲突点，从而提前为终端下发可以发生碰撞的预警信息，从而将传统的单车安全提升为全局交通安全，通过引入紧迫性测度，有针对性地对潜在碰撞车辆下发差异化预警信号，在实现交通安全的同时确保整体交通通行的最优化。\n[0076] 本发明的一具体实施例中，上述步骤11包括：\n[0077] 步骤111，获取车载终端实时上报的定位数据；具体可以是通过车载终端的高精度定位模块获取车辆的定位数据，包括GPS坐标、行驶速度、方向角等；\n[0078] 步骤112，根据所述车载终端的定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0079] 优选的，步骤112可以具体为：根据所述定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，通过多项式曲线拟合的方法得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0080] 其中，多项式曲线拟合的方法如可以是：通过以下公式(1)得到所述车载终端的第一预测行驶路线；\n[0081]\n[0082] 其中，X为过去N个轨迹点的坐标，如预测第t时刻的位置，可根据t-1,t-2,…,t-N个时刻的位置根据1式进行预测计算，以此类推。\n[0083] 本发明的另一实施例中，步骤12中，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点的步骤包括：\n[0084] 根据所述车载终端的第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断是否存在冲突点。\n[0085] 其中，通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶\n路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；\n[0086] 如果Ψij不为空，则继续通过公式：\n[0087] 进行时间交叠情况判断；\n[0088] 其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端。\n[0089] 最后，上述步骤12中，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度的步骤包括：\n[0090] 根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；\n[0091] 其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间。\n[0092] 本发明的一具体实施例中，上述步骤13可以包括：\n[0093] 步骤131，将所述碰撞紧迫度划分多个等级；\n[0094] 步骤132，按照所述多个等级的高低，分别产生与所述等级相对应的预警信息，并向所述车载终端以及所述其它车载终端发送。\n[0095] 下面结合具体的系统架构说明上述实施例的具体实现过程：如图2所示，车载终端通过移动通信网络和预警服务器通信连接；如图3所示，车载终端的流程包括：\n[0096] 在车辆行驶过程中，车载终端实时采集车辆的位置数据，并通过移动通信网络实时上报到网络平台侧的预警服务器；具体可以按照一定的发送频率(例如10Hz)，通过车载终端的移动通信模块向预警服务器实时发送自身的定位信息；\n[0097] 车载终端还可接收网络平台侧的预警服务器发来的预警信息，向车主进行提示；\n具体的，车载终端的移动通信模块一直保持监听状态，随时接收来自平台的预警信号；\n[0098] 车载终端根据接收到的预警级别，向驾驶员呈现预警信息。例如，较远、轻微的碰撞预警以微弱闪灯提示，较近的碰撞预警以多灯强光提示等。\n[0099] 其中，本发明的实施例中的通信网络泛指各种通信网络，包括GSM、3G、LTE、Wifi、PSTN网络等。\n[0100] 预警服务器的流程包括：\n[0101] 收集来自所有车辆上报的实时定位数据，通过挖掘分析，发现潜在碰撞危险，然后根据车辆安全和交通通行相兼顾的原则，向不同车辆发出不同等级的预警信号；\n[0102] 具体的：预警服务器接收来自所有车载终端上报的实时定位数据，该数据在存入车辆行驶数据库的同时，也送入到获取模块进行轨迹计算；其中，车辆行驶数据库，用于存储车辆的历史轨迹数据，并参与未来轨迹预测计算；\n[0103] 根据车辆的历史轨迹数据以及当前上报的位置信息，通过多项式曲线拟合的方法预测未来的行驶路线；如通过以下公式\n[0104]\n[0105] 其中,X为过去N个轨迹点的坐标，如预测第t时刻的位置，可根据t-1,t-2,…,t-N个时刻的位置根据1式进行预测计算，以此类推；\n[0106] 对行驶中任意两辆车，根据轨迹空间交叠和时间交叠原则来判断是否存在冲突点，空间判断条件如下式所示：\n[0107]\n[0108] 其中，Ψij表示第i辆车与第j两车的在交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；\n[0109] 如果Ψij不为空，则继续进行时间交叠判断，条件如下式所示：\n[0110] 其中 为第i辆车按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则判断两车在未来轨迹上存在潜在碰撞点；\n[0111] 为每辆存在潜在碰撞的车辆定义碰撞紧迫度，用于描述潜在碰撞对车辆的影响，第i辆车的紧迫度可用公式4表示：\n[0112]\n[0113] 其中，Vi是第i辆车的当前行驶速度，分母是到达碰撞点的时间，Ui越大则紧迫度越高，如不采取预警对车辆造成的损失也就越大。\n[0114] 决策流程如图4所示：\n[0115] 将紧迫度按严重程度划分若干等级，门限设为λ1、λ2、λ3，其中λ1最小，λ3最大。只选择高于λ1的潜在碰撞车辆进行预警，进而按照三个级别进行报警；1级为低级报警，2级为中级报警，3级为高级报警。\n[0116] 针对需要预警车辆，按照预警级别的决策结果，立即下发预警信号。\n[0117] 本发明提出的基于平台的全局防撞预警系统和方法，相比于已有技术，不仅可检测视距范围内的危险，而且可对非视距的潜在危险进行识别和感知；更重要的是，本发明将传统的单车安全提升为全局交通安全，通过引入紧迫性测度，有针对性地对潜在碰撞车辆下发差异化预警信号，在实现交通安全的同时确保整体交通通行的最优化。\n[0118] 本发明的实施例还提供一种交通信息的预警处理装置，包括：\n[0119] 获取模块，用于获取车载终端的第一预测行驶路线；\n[0120] 处理模块，用于判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；\n[0121] 发送模块，用于根据所述碰撞紧迫度，向所述车载终端以及所述其它车载终端发送预警信息。\n[0122] 其中，所述获取模块包括：\n[0123] 第一获取子模块，用于获取车载终端实时上报的定位数据；\n[0124] 第二获取子模块，用于根据所述车载终端的定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0125] 其中，第二获取子模块具体用于：根据所述车载终端的定位数据以及所述车载终端的历史轨迹数据，通过多项式曲线拟合的方法得到所述车载终端的第一预测行驶路线。\n[0126] 其中，所述处理模块具体用于：根据所述第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况和时间交叠情况，判断是否存在冲突点。\n[0127] 其中，所述处理模块具体用于：\n[0128] 通过公式 判断所述车载终端的第一预测行驶路线\n与所述其它车载终端的第二预测行驶路线的空间交叠情况；其中，Ψij表示第i个车载终端与第j个车载终端的预测行驶路线的交叠区域，S(Ci)表示第i个车载终端的预测行驶路线的空间区域，S(Cj)表示第j个车载终端的预测行驶路线的空间区域；\n[0129] 如果Ψij不为空，则继续通过公式：\n[0130] 进行时间交叠情况判断；\n[0131] 其中， 为第i个车载终端按照当前速度到达交叠点的时间，δ是时间交叠容忍度，如果符合以上两个条件，则确定所述车载终端的第一预测行驶路线与所述其它车载终端的第二预测行驶路线存在潜在冲突点；其中，所述第i个车载终端为所述车载终端，所述第j个车载终端为所述其它车载终端。\n[0132] 其中，所述处理模块还用于：\n[0133] 根据以下公式： 确定第i个车载终端的紧迫度；\n[0134] 其中，Vi是第i个车载终端的当前行驶速度，Ti是到达冲突点的时间。\n[0135] 其中，所述发送模块包括：\n[0136] 划分子模块，用于将所述碰撞紧迫度划分多个等级；\n[0137] 发送子模块，用于按照所述多个等级的高低，分别产生与所述等级相对应的预警信息，并向所述车载终端以及所述其它车载终端发送。\n[0138] 本发明的实施例还提供一种预警服务器，包括如上所述交通信息的预警处理装置。\n[0139] 该预警服务器具体可以是网络侧平台中的服务器，该实施例同样基于平台的全局防撞预警系统和方法，相比于已有技术，不仅可检测视距范围内的危险，而且可对非视距的潜在危险进行识别和感知；更重要的是，本发明将传统的单车安全提升为全局交通安全，通过引入紧迫性测度，有针对性地对潜在碰撞车辆下发差异化预警信号，在实现交通安全的同时确保整体交通通行的最优化。\n[0140] 本发明的实施例还提供一种交通信息的预警处理方法，包括：\n[0141] 步骤21，获取车载终端当前的定位数据；\n[0142] 步骤22，将所述定位数据发送给预警服务器，使所述预警服务器根据所述定位数据获取车载终端的第一预测行驶路线，判断所述第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；根据所述碰撞紧迫度，产生预警信息；\n[0143] 步骤23，接收所述预警服务器发送的预警信息。\n[0144] 其中，将所述定位数据发送给预警服务器的步骤包括：\n[0145] 按照预设的发送频率，向所述预警服务器发送所述定位数据。\n[0146] 本发明的实施例还提供一种交通信息的预警处理装置，包括：\n[0147] 获取模块，用于获取车载终端当前的定位数据；\n[0148] 通信模块，用于将所述定位数据发送给预警服务器，使所述预警服务器根据所述定位数据获取车载终端的第一预测行驶路线，判断所述车载终端的第一预测行驶路线中是否存在与其它车载终端的第二预测行驶路线的冲突点，若存在，根据所述冲突点，获取所述车载终端与其它车载终端的碰撞紧迫度；根据所述碰撞紧迫度，产生预警信息；并接收所述预警服务器发送的预警信息。\n[0149] 本发明的实施例还提供一种终端，包括如上所述的交通信息的预警处理装置。\n[0150] 该终端可以是安装于车辆上的任意一种具有通信功能的车载终端。\n[0151] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。