检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和避免碰撞的方法

1.一种用于检测机动车辆的危急行驶情况的方法，具体来说，一种用于防止与位于自身车辆前方的物体碰撞的方法，该方法包括以下步骤：
-根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布（aVOR,E）；
-基于所述自身车辆的当前加速度（aAKT,E），假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）的时间进展；
-根据所述可预见加速度（aVOR,E）的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布（SE）；
-获取位于所述自身车辆前方的物体的当前距离（distAKT,V）和当前相对速度
（vrelAKT,V）；
-基于所述前方物体的当前加速度（aAKT,V），假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）的时间进展；
-根据所述可预见加速度（aVOR,V）的所述时间进展，确定所述物体的路线分布（SV）；
-比较所述自身车辆的路线分布（SE）与所述前方物体的路线分布（SV）；以及-如果两个所述路线分布（sE，sV）相交，则确定自身车辆与所述物体的可能碰撞时间（TK）；
-比较一时间（Tthreshold）与所述自身车辆和所述物体的确定的可能碰撞时间（TK）；以及-如果所述可能碰撞时间（TK）在该时间（Tthreshold）之前，则向所述自身车辆的驾驶员递送警告。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述可预见加速度（aVOR,E）的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布（sE）的步骤通过以下步骤实现：
a、通过对假定的加速度分布（aVOR,E）的积分来确定所述自身车辆的速度分布（vE）；以及b、通过对所确定的速度分布（vE）的积分来确定所述自身车辆的路线分布（sE）。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据所述可预见加速度（aVOR,V）的时间进展，确定所述物体的路线分布（sV）的步骤通过以下步骤来实现：
a、通过对假定的加速度分布（aVOR,V）的积分来确定所述物体的速度分布（vV）；以及b、通过对所确定的所述物体的速度分布（vV）的积分来确定所述物体的路线分布（sv）。
4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布（aVOR,E）的步骤考虑到自身车辆的所获取或计算的当前车辆加速度（aAKT,E）和/或所获取或计算的当前车辆速度（vAKT,E）。
5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述前方物体的可预见加速度的时间进展的步骤包括以下步骤：计算或确定所述前方物体的当前绝对速度和/或所述物体的当前绝对加速度。
6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，比较所述时间（Tthreshold）与所述自身车辆与所述前方物体的所确定的可能碰撞时间（TK）的步骤包括以下步骤：在所述可能碰撞时间（TK）之前设立一时间（Tthreshold）。
7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）在预定时段（TVOR）的时间进展的步骤基于所述自身车辆的当前车辆加速度（aAKT,E）和/或根据在延伸到过去的预定长度的时段期间所述自身车辆的加速度的时间进展而进行。
8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述自身车辆的行驶变量假定可预见加速度分布（aVOR,E）的时间进展的步骤基于所述自身车辆的当前速度（vAKT,E）而进行，其中，所述当前车辆加速度（aAKT,E）被指配给所述加速度分布作为开始值，并且所述加速度分布在高速度下缓慢降低，而在低速度下快速降低。
9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述前方物体的可预见车辆加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）的时间进展的步骤基于所述前方车辆的当前加速度（aAKT,V）以及在适用情况下根据在延伸到过去的预定长度的时段期间所述前方车辆的车辆加速度的时间进展而进行。
10.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述前方物体的行驶变量假定可预见加速度分布（aVOR,V）的时间进展的步骤基于所述前方物体的当前速度（vAKT,V）而进行，其中，所述物体的当前车辆加速度（aAKT,V）被指配给所述加速度分布作为开始值，并且所述加速度分布在高速度下缓慢降低，而在低速度下快速降低。
11.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，针对假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）的时间进展的步骤，区分所述自身车辆的当前加速度（aAKT,E）是正、零，还是负，并且
a、如果所述自身车辆的当前加速度为正（aAKT,E＞0），则针对所述时间进展假定可预见车辆加速度（aVOR,E）在预定时段（TVOR）内降低，其中，优选的是，所述时间进展适于当前行驶情况，优选地适于所述自身车辆的当前速度（vAKT,E）；
b、如果所述自身车辆的当前加速度为负（aAKT,E＜0），则假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）在预定时段（TVOR）内恒定；以及
c、如果所述自身车辆的当前加速度为零（aAKT,E=0），则假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）在预定时段内恒定。
12.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，针对假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）的时间进展的步骤，区分所述前方物体的当前加速度（aAKT,V）是正、零，还是负，并且
a、如果所述前方物体的当前加速度（aAKT,V）为正（aAKT,V＞0），则针对所述时间进展假定所述前方物体的可预见车辆加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）恒定；
b、如果所述前方物体的当前加速度（aAKT,V）为负（aAKT,V＜0），则假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）内降低，其中，优选的是，所述时间进展适于当前行驶情况，优选地适于所述前方物体的当前速度（vAKT,V）；以及
c、如果所述前方物体的当前加速度为零（aAKT,V=0），则假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）在预定时段内恒定。
13.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，除了向所述自身车辆的驾驶员递送警告以外，另外或另选地例如可以向随后的道路使用者发射光学或声音警告。

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