检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和避免碰撞的方法

1.一种用于检测机动车辆的危急行驶情况的方法，具体来说，一种用于防止与位于自身车辆前方的物体碰撞的方法，该方法包括以下步骤：
-根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布（aVOR,E）；
-基于所述自身车辆的当前加速度（aAKT,E），假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）的时间进展；
-根据所述可预见加速度（aVOR,E）的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布（SE）；
-获取位于所述自身车辆前方的物体的当前距离（distAKT,V）和当前相对速度
（vrelAKT,V）；
-基于所述前方物体的当前加速度（aAKT,V），假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）的时间进展；
-根据所述可预见加速度（aVOR,V）的所述时间进展，确定所述物体的路线分布（SV）；
-比较所述自身车辆的路线分布（SE）与所述前方物体的路线分布（SV）；以及-如果两个所述路线分布（sE，sV）相交，则确定自身车辆与所述物体的可能碰撞时间（TK）；
-比较一时间（Tthreshold）与所述自身车辆和所述物体的确定的可能碰撞时间（TK）；以及-如果所述可能碰撞时间（TK）在该时间（Tthreshold）之前，则向所述自身车辆的驾驶员递送警告。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述可预见加速度（aVOR,E）的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布（sE）的步骤通过以下步骤实现：
a、通过对假定的加速度分布（aVOR,E）的积分来确定所述自身车辆的速度分布（vE）；以及b、通过对所确定的速度分布（vE）的积分来确定所述自身车辆的路线分布（sE）。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据所述可预见加速度（aVOR,V）的时间进展，确定所述物体的路线分布（sV）的步骤通过以下步骤来实现：
a、通过对假定的加速度分布（aVOR,V）的积分来确定所述物体的速度分布（vV）；以及b、通过对所确定的所述物体的速度分布（vV）的积分来确定所述物体的路线分布（sv）。
4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布（aVOR,E）的步骤考虑到自身车辆的所获取或计算的当前车辆加速度（aAKT,E）和/或所获取或计算的当前车辆速度（vAKT,E）。
5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述前方物体的可预见加速度的时间进展的步骤包括以下步骤：计算或确定所述前方物体的当前绝对速度和/或所述物体的当前绝对加速度。
6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，比较所述时间（Tthreshold）与所述自身车辆与所述前方物体的所确定的可能碰撞时间（TK）的步骤包括以下步骤：在所述可能碰撞时间（TK）之前设立一时间（Tthreshold）。
7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）在预定时段（TVOR）的时间进展的步骤基于所述自身车辆的当前车辆加速度（aAKT,E）和/或根据在延伸到过去的预定长度的时段期间所述自身车辆的加速度的时间进展而进行。
8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述自身车辆的行驶变量假定可预见加速度分布（aVOR,E）的时间进展的步骤基于所述自身车辆的当前速度（vAKT,E）而进行，其中，所述当前车辆加速度（aAKT,E）被指配给所述加速度分布作为开始值，并且所述加速度分布在高速度下缓慢降低，而在低速度下快速降低。
9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述前方物体的可预见车辆加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）的时间进展的步骤基于所述前方车辆的当前加速度（aAKT,V）以及在适用情况下根据在延伸到过去的预定长度的时段期间所述前方车辆的车辆加速度的时间进展而进行。
10.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述前方物体的行驶变量假定可预见加速度分布（aVOR,V）的时间进展的步骤基于所述前方物体的当前速度（vAKT,V）而进行，其中，所述物体的当前车辆加速度（aAKT,V）被指配给所述加速度分布作为开始值，并且所述加速度分布在高速度下缓慢降低，而在低速度下快速降低。
11.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，针对假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）的时间进展的步骤，区分所述自身车辆的当前加速度（aAKT,E）是正、零，还是负，并且
a、如果所述自身车辆的当前加速度为正（aAKT,E＞0），则针对所述时间进展假定可预见车辆加速度（aVOR,E）在预定时段（TVOR）内降低，其中，优选的是，所述时间进展适于当前行驶情况，优选地适于所述自身车辆的当前速度（vAKT,E）；
b、如果所述自身车辆的当前加速度为负（aAKT,E＜0），则假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）在预定时段（TVOR）内恒定；以及
c、如果所述自身车辆的当前加速度为零（aAKT,E=0），则假定所述自身车辆的可预见加速度（aVOR,E）在预定时段内恒定。
12.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，针对假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）的时间进展的步骤，区分所述前方物体的当前加速度（aAKT,V）是正、零，还是负，并且
a、如果所述前方物体的当前加速度（aAKT,V）为正（aAKT,V＞0），则针对所述时间进展假定所述前方物体的可预见车辆加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）恒定；
b、如果所述前方物体的当前加速度（aAKT,V）为负（aAKT,V＜0），则假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）内降低，其中，优选的是，所述时间进展适于当前行驶情况，优选地适于所述前方物体的当前速度（vAKT,V）；以及
c、如果所述前方物体的当前加速度为零（aAKT,V=0），则假定所述前方物体的可预见加速度（aVOR,V）在预定时段内恒定。
13.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，除了向所述自身车辆的驾驶员递送警告以外，另外或另选地例如可以向随后的道路使用者发射光学或声音警告。

检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和避免碰撞的方法\n[0001] 说明书\n[0002] Zangen\n[0003] 背景和现有技术\n[0004] 一种检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和系统，尤其是按下述方式，以防止自身车辆与前方车辆之间的（后端）碰撞。该方法可以在不涉及预定紧急制动减速的情况下工作。\n[0005] 印刷的公报DE4101759A1示出了一种自动车辆刹车系统，其具有用于设立车辆速度的速度传感器和用于设立车辆与前方车辆之间的距离的距离传感器。基于与前方车辆的相对速度和相距前方车辆的距离，该刹车系统确定在车辆与前方车辆碰撞之前所需的限制时间，以便在未压下刹车踏板的情况下，如果该限制时间变得短于限制时间阈值，则通过启动警告装置向车辆驾驶员发出警告信号。如果车辆驾驶员未针对递送的警告信号而压下刹车踏板，则在一时间间隔期满之后，执行自动制动过程来减小车辆速度，以在该限制时间再一次大于该限制时间阈值的程度上防止与前方车辆碰撞。\n[0006] 如果该限制时间阈值太短，则在该自动制动过程中并不总是可以避免与前方车辆碰撞。确切地说，直至碰撞的限制时间的排它考虑不充分。因此，另外根据车辆速度和道路表面与车辆轮胎之间的摩擦系数来确定车辆的所需总停车距离。如果限制时间大于指定的限制时间阈值，但车辆与前方车辆之间的距离小于所确定的总停车距离，则车辆的自动制动过程同样在递送警告信号之后执行，并且确切地说，直到该距离再一次大于当前所确定的总停车距离为止。\n[0007] 为确定限制时间和总停车距离，这里，仅按简化形式登记行驶和/或交通情况。在复杂交通情况下，与前方车辆碰撞的风险因此可能检测不到或者估计得不正确。递送警告信号以及在适用的情况下的自动制动过程由此可能太早启动、太晚启动、根本没有启动或者不必要地启动。\n[0008] 印刷公报WO2004028847A1描述了一种用于触发车辆（尤其是重型货车）的自动紧急制动过程的方法和装置，以提供用于防止车辆与前方车辆碰撞的辅助功能，或者在碰撞不可避免的情况下减小事故后果。如果满足指定的警告条件，则触发驾驶员警告。如果存在警告条件，则基于车辆的瞬间行驶情况和指定的紧急制动减速，要在指定的警告持续时间期满时触发自动紧急制动过程，以避免车辆与前方车辆碰撞。由此，在完成自动紧急制动过程时，应当获得指定的目标相对速度或车辆与前方车辆之间的目标安全距离。在这种情况下，根据车辆的所设立的加速度以及车辆与前方车辆之间的所设立的相对加速度来获取瞬间行驶情况。这些变量应当使得在许多复杂行驶情况下能够安全地检测车辆与前方车辆碰撞的风险。\n[0009] 指定的紧急制动减速在此是总计五个累积标准之一，其存在性被测试以触发驾驶员警告。自动紧急制动过程仅仅在触发驾驶员警告并且随后指定警告持续时间期满之后触发。驾驶员警告要在满足指定的警告条件时触发，警告条件包括：（i）将车辆的设立加速度考虑在内时确定的车辆的行驶情况，（ii）指定的紧急制动减速，（iii）指定的目标安全距离，以及（iv）车辆与前方车辆之间的指定的目标相对速度，作为要在完成自动紧急制动过程时实现的目标条件，和（v）当前存在于车辆与前方车辆之间的设立的相对加速度。\n[0010] 通过对提供恰当原数据的传感器排布结构的合适估算来提早检测危急行驶情况，使其可以在危急情况下，发射驾驶员警告（例如，声音的、光学的、触觉的……），并且预处理车辆以支持危急情况下的驾驶员（例如，影响制动助手、预装填制动系统、……）。\n[0011] 发明的目的\n[0012] 应当更安全地检测重型货车或客车的危急情况，使驾驶员为此被警告和/或使车辆被准备为针对紧急制动过程支持驾驶员。在可能的情况下，不应出现错误警告和干涉。\n[0013] 解决方案\n[0014] 为实现该目的，提出了一种检测机动车辆的危急行驶情况的方法，具体来说，一种防止与位于自身车辆前方的物体碰撞的方法。该方法具有以下步骤：\n[0015] 根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布；\n[0016] 基于所述自身车辆的当前加速度，假定所述自身车辆的可预见加速度的时间进展；\n[0017] 根据所述可预见加速度的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布；\n[0018] 获取位于所述自身车辆前方的物体的当前距离和当前相对速度；\n[0019] 基于所述物体的当前加速度，假定所述物体的可预见加速度的时间进展；\n[0020] 根据所述可预见加速度的时间进展，确定所述物体的路线分布；\n[0021] 比较所述自身车辆的路线分布与所述物体的路线分布；以及\n[0022] 如果两个路线分布相交，则确定所述自身车辆与所述物体的可能碰撞时间；\n[0023] 比较一时间与所确定的所述自身车辆和所述物体的可能碰撞时间；并且[0024] 如果可能碰撞时间位于该时间之前，则向自身车辆的驾驶员递送警告。\n[0025] 根据所述可预见加速度的时间进展确定所述自身车辆的路线分布的步骤可以通过以下步骤来实现：\n[0026] 通过对所假定的加速度分布的积分来确定自身车辆的速度分布；和/或[0027] 通过对所确定的速度分布的积分来确定自身车辆的路线分布。\n[0028] 根据所述可预见加速度的时间进展确定所述物体的路线分布的步骤可以通过以下步骤来实现：\n[0029] 通过对所假定的加速度分布的积分来确定物体的速度分布；和/或\n[0030] 通过对所述物体的所确定的速度分布积分来确定物体的路线分布。\n[0031] 根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布的步骤能够考虑自身车辆的所获取或计算的当前车辆加速度和/或所获取或计算的当前车辆速度。\n[0032] 假定所述前方物体的可预见加速度的时间进展的步骤可以包括以下步骤：计算或确定所述物体的当前绝对速度和/或所述物体的当前绝对加速度。\n[0033] 比较所述时间与所确定的所述自身车辆和所述前方物体的可能碰撞时间的步骤可以包括以下步骤：在可能碰撞时间之前设立一时间。\n[0034] 假定所述自身车辆的可预见车辆加速度的时间进展达预定时段的步骤可以基于所述自身车辆的当前车辆加速度和/或根据在延伸到过去的预定长度的时段期间所述自身车辆的加速度的时间进展而进行。\n[0035] 根据所述自身车辆的行驶变量假定可预见加速度分布的时间进展的步骤可以根据其当前速度而进行，其中，当前车辆加速度被作为开始值指配给所述加速度分布，并且所述加速度分布在高速下缓慢降低，而在低速下快速降低。\n[0036] 假定前方物体的可预见车辆加速度的时间进展的步骤可以基于前方车辆的当前加速度并且在适用的情况下根据在延伸到过去的预定长度的时段期间前方车辆的车辆加速度的时间进展而进行预定时段。\n[0037] 根据前方物体的行驶变量假定可预见加速度分布的时间进展的步骤可以根据前方物体的当前速度而进行，其中，所述物体的当前加速度被作为开始值指配给所述加速度分布，并且所述加速度分布在高速下缓慢降低，而在低速下快速降低。\n[0038] 在假定所述自身车辆的可预见加速度的时间进展时，可以区分其当前加速度是正、零，还是负，并且\n[0039] 如果自身车辆的当前加速度为正，则针对所述时间进展假定可预见车辆加速度在预定时段内降低，其中，优选的是，所述时间进展适于当前行驶情况，优选地适于所述自身车辆的当前速度；\n[0040] 如果所述自身车辆的当前加速度为负，则假定所述自身车辆的可预见加速度在所述预定时段内恒定；而\n[0041] 如果所述自身车辆的当前加速度为零，则假定所述自身车辆的可预见加速度在所述预定时段内恒定。\n[0042] 在假定所述前方物体的可预见加速度的时间进展时，可以进行区分，而如果所述物体的当前加速度为正，则针对所述时间进展假定所述前方物体的可预见加速度在预定时段内恒定；\n[0043] 如果所述前方物体的当前加速度为负，则针对时间进展假定前方物体的可预见加速度在预定时段内降低，其中，优选的是，所述时间进展适于当前行驶情况，优选地适于所述前方物体的当前速度；\n[0044] 如果所述前方物体的当前车辆加速度为零，则假定所述前方物体的可预见加速度在预定时段内恒定。\n[0045] 除向所述自身车辆的驾驶员递送警告以外，另外或另选地例如可以向后面的道路使用者发射光学或声音警告。\n[0046] 为避免与自身车辆的前方物体碰撞，可以执行以下步骤：\n[0047] 根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布；\n[0048] 基于所述自身车辆的当前加速度，假定所述自身车辆的可预见加速度的时间进展；\n[0049] 根据所述可预见加速度的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布；\n[0050] 获取位于所述自身车辆前方的物体的当前距离和当前相对速度；\n[0051] 基于所述前方物体的当前加速度，假定所述前方物体的可预见加速度的时间进展；\n[0052] 根据所述可预见加速度的时间进展，确定所述物体的路线分布；\n[0053] 比较所述自身车辆的路线分布与所述前方物体的路线分布；以及\n[0054] 如果两个路线分布相交或者所述自身车辆的速度与所述物体的速度至少在公差带内一致，则确定所述自身车辆与所述物体的可能碰撞时间；\n[0055] 比较一时间与所确定的可能碰撞时间；并且如果所述自身车辆的速度与所述前方物体的速度至少在公差带内一致，则确定所述自身车辆相距所述物体的剩余距离和直至所述时间时的速度减小量，而\n[0056] 如果所述速度减小量降到低于一值并且所述剩余距离同样降到低于一值，则启动驾驶员无关（紧急）制动。\n[0057] 根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布的步骤可以考虑到自身车辆的所获取或计算的当前车辆加速度和/或所获取或计算的当前车辆速度。\n[0058] 如果所述可能碰撞时间位于所设立的时间之前，则确定在所述可能碰撞时间所述自身车辆相对于所述前方物体的剩余速度，和直至所述可能碰撞时间时的可能的速度减小量。\n[0059] 假定所述前方物体的可预见加速度的时间进展的步骤可以包括以下步骤：计算或确定所述前方物体的当前绝对速度和/或所述物体的当前绝对加速度。\n[0060] 比较所述时间与所确定的所述自身车辆和所述前方物体的可能碰撞时间的步骤包括以下步骤：在所述可能碰撞时间之前设立一时间。\n[0061] 假定所述物体的可预见加速度的时间进展达预定时段的步骤[可以]基于所述物体的当前加速度和/或根据在延伸到过去的预定长度的时段期间所述前方物体的车辆加速度的时间进展而进行。\n[0062] 根据所述自身车辆的行驶变量假定可预见加速度分布的时间进展的步骤可以基于在指定的紧急制动减速情况下所述自身车辆的真实系统响应进行。\n[0063] 根据所述前方物体的加速度的时间进展并且根据所述自身车辆的加速度的时间进展来确定针对所述自身车辆和所述前方物体的路线进展。\n[0064] 检查彼此相关的两个路线分布的步骤可以包括以下步骤：搜索两个路线分布具有公共相交或者所述自身车辆和所述前方物体彼此具有最小距离的时间。\n[0065] 如果存在两个路线分布的相交，则确定：（i）相交的时间，（ii）至碰撞的剩余路线和/或至潜在碰撞时的剩余速度，以及（iii）直至所述潜在碰撞时的速度减小量，而[0066] 如果所述路线分布不相交，但所述自身车辆和所述前方物体彼此具有最小距离，则确定：（i）在该时间所述自身车辆与前方物体之间的剩余距离和/或（ii）直至该时间时所述自身车辆的所述速度减小量\n[0067] 确定速度减小量的步骤可以基于先前确定的时间而进行，其中，优选的是，所述自身车辆的速度减小量基于在紧急制动请求的情况下所述自身车辆的真实系统响应来考虑，并且通过在积分界限t=0与t=Tmindist之间对所述自身车辆的加速度的积分，来确定直至获得在该时间的剩余距离时的速度减小量。\n[0068] 在这种情况下，降到低于所述自身车辆与所述前方物体之间的可指定最小距离可以是用于启动驾驶员无关紧急制动过程的第一条件，和/或用于启动驾驶员无关紧急制动过程的第二条件可以是，降到低于直至所述自身车辆与所述前方物体碰撞的碰撞时间t=TK时所述自身车辆的可指定速度减小量。\n[0069] 可以根据驾驶员活动、当前行驶情况以及当前环境条件或早或晚设立用于警告或其它碰撞预备措施的时间。\n[0070] 除向所述自身车辆的驾驶员递送警告以外，另外或另选地可以向后面的道路使用者发出光学和/或声音警告。\n附图说明\n[0071] 组合地示出在此说明的方法细节。然而，应当说明的事实是，它们彼此还是无关的，并且也可以彼此自由组合。附图中示出的顺序应被理解成非限制的，而是例示性的。单独子步骤还可以与所示次序不同地执行，并且还可以从所示的那些步骤导出。\n[0072] 图1示出了用于检测卡车或客车的危急行驶情况以防止自身车辆与该自身车辆的前方车辆或物体之间的（后端）碰撞的方法的概述流程图。\n[0073] 图2示出了根据图1的方法的局部方面的流程图，其中，考虑自身车辆。\n[0074] 图3示出了根据图1的方法的局部方面的流程图，其中，考虑自身车辆的前方车辆或物体。\n[0075] 图4示出了根据图2的方法的顺序的示意图，其中，考虑自身车辆。\n[0076] 图5示出了根据图3的方法的顺序的示意图，其中，考虑自身车辆的前方车辆或物体。\n[0077] 图6示出了方法的顺序的示意图，以便确定是否向自身车辆的驾驶员递送警告。\n[0078] 图7示出了方法的顺序的示意图，以便确定是否启动自身车辆的驾驶员无关紧急制动。这里，可以考虑启动紧急制动的两个条件：自身车辆相距物体的剩余距离和/或直至碰撞或最小距离时间的速度减小量。\n[0079] 图8示意性地例示了用于针对紧急制动及其随后触发，在警告持续时间期满时确定驾驶员警告和要设立的随后必要条件之间的功能连接的模块结构。\n[0080] 图9示意性地例示了自身车辆的前方车辆的情况和在该情况下要通过自身车辆上的雷达传感器探知的数据。\n具体实施方式\n[0081] 如图9所示，自身车辆的前方车辆的情况通过雷达传感器来检测；由此，可以根据前方车辆的相对速度和通过自身车辆的轮速传感器检测到的自身车辆的绝对速度来确定前方车辆的绝对速度。雷达传感器还提供前方车辆与自身车辆之间的距离。而且，前方车辆的加速度也可以根据这些数据来确定。\n[0082] 在这里描述的方法中，图8示出了两个功能“确定驾驶员警告的必要性”和“设立紧急制动的必要性”可以按模块形式配置并且可以相继地执行。在这种情况下，“设立紧急制动的必要性”及其随后触发也可以省略；相反的是，这里呈现的方法还使其可以不执行“确定驾驶员警告的必要性”，而是直接按例示的用于“设立紧急制动的必要性”及其随后触发的步骤的方式执行。\n[0083] 在该方法的第一阶段，考虑自身车辆（图1、图2、图4）。这里，作为第一步骤，当前车辆加速度aAKT,E和当前车辆速度vAKT,E例如直接利用纵向加速传感器或者间接通过计算来自轮速传感器的数据来获取或确定。\n[0084] 作为第一阶段中的下一步，假定时间变量加速度分布aVOR,E=f(t)，其中，将当前车辆加速度aAKT,E用作开始值（f(0)）。根据当前车辆速度vAKT,E和/或行使环境（例如，塔、乡村道路、高速公路等），修改加速度分布：在高速（高速公路）下，指定的加速度分布缓慢降低；\n在低速（城市交通）下，指定的加速度分布快速降低。\n[0085] 当基于自身车辆的当前车辆加速度aAKT,E以及在适用的情况下根据延伸到过去的预定长度的时段期间自身车辆的车辆加速度的时间进展假定自身车辆的针对预定时段TVOR的可预见车辆加速度aVOR,E的时间进展aVOR,E=f(t)时；00，则由此，如果自身车辆正加速，则针对时间进展假定自身车辆的可预见车辆加速度aVOR,E在预定时段TVOR降低，其中，该时间进展适于当前行驶情况，例如，自身车辆的当前车辆速度vAKT,E。\n[0087] 如果自身车辆的当前车辆速度为负aAKT,E<0，则由此，如果自身车辆正减速，则假定自身车辆的可预见车辆加速度aVOR,E在预定时段TVOR恒定。\n[0088] 如果自身车辆的当前车辆加速度为零aAKT,E=0，则由此，如果自身车辆正按恒速行驶，则假定自身车辆的可预见车辆加速度aVOR,E在预定时段恒定（等于零）。\n[0089] 后两种情况（aAKT,E<0和aAKT,E=0）也可以一起检查，并且可以针对两种情况联合地假定自身车辆的可预见车辆加速度aVOR,E在预定时段恒定。\n[0090] 在第一阶段中的另一步骤中，自身车辆的速度分布vE=f(t)优选地通过逐步积分所假定的加速度分布aVOR,E来确定，其中，将当前车辆速度vAKT,E用作开始值f(0)=vE(0)。\n由此，例如可以根据下面的公式针对时段00），则由此，如果物体正加速，则针对时间进展假定物体的可预见加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）恒定。\n[0097] 如果物体的当前加速度为负（aAKT,V<0），则由此，如果该物体正减速，则假定物体的可预见加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）降低，其中，时间进展适于当前行驶情况，例如，该物体的当前速度v（vAKT,V）。\n[0098] 如果物体的当前加速度为零（aAKT,V=0），则由此，如果该物体正按恒速行驶，则假定该物体的可预见加速度（aVOR,V）在预定时段（TVOR）恒定。\n[0099] 后两种情况（aAKT,V＜0和aAKT,V=0）也可以一起检查，并且可以针对两种情况联合地假定该物体的可预见车辆加速度aVOR,V在预定时段恒定。\n[0100] 在第二阶段中的另一步骤中，通过逐步积分所假定的加速度分布（aVOR,V）而进行对该物体的速度分布vV=f(t)的确定，其中，将当前车辆速度vAKT,V用作开始值f(0)=vV(0)=vAKT,V。\n[0101] 可以根据下面的公式针对时段0＜t＜TVOR中的每一个离散时间tn0...tnx来执行速度的计算：v(tn)=v(tn-1)+an*(tn-tn-1)。\n[0102] 最后，通过逐步积分所假定的加速度分布（aVOR,V）而跟随着对物体的路线分布sV=f(t)的确定，其中，将自身车辆与物体之间的当前距离用作开始值f(0)=sV(0)=distAKT,V。前方车辆的位置可以根据下面的公式针对时段0