用于提供行驶建议的方法、导航仪

1.一种用于通过导航为车辆提供行驶建议的方法，其中提取存储在数字街道地图中的关于街道几何形状的数据，一方面用来将车辆在地图上定位，另一方面用来生成行驶建议，其特征在于，
使用数字街道地图(1)，在该数字街道地图中将至少用于一段街道的街道几何形状描绘为二维解析的数字街道平面(2)，其中，求得车辆(12)在所述数字街道平面(2)中的位置，以及其中求得在所述数字街道平面(2)内延伸的、与相应状况相适应的行驶道路并将其提取以生成(7)驾驶建议，以及至少针对预先确定的街道平面(2)，在使用当前交通和/或车辆状况的信息(6)的条件下求得与相应状况相适应的行车道路。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，使用数字街道地图(1)，在该数字街道地图中至少针对预先确定的街道平面存储与相应的街道状况相适应的、其形式为行驶线(3)或行驶区域(3)或到街道边缘的行驶距离的行驶道路。
3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，使用数字街道地图(1)，在该数字街道地图中存储至少针对预先确定的街道平面(2)有效的参数(3)用于计算与相应状况相适应的行车道路。
4.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在使用车辆当前在相应街道平面内的位置的条件下，计算出与相应状况相适应的行车道路。
5.按照权利要求1或4所述的方法，其特征在于，在使用关于识别到的局部障碍物的信息(6)的条件下，计算出与相应状况相适应的行车道路。
6.按照权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在使用关于当前局部气候的信息(6)的条件下，计算出与相应状况相适应的行车道路。
7.按照权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在使用关于迎面车流的信息(6)的条件下，计算出与相应状况相适应的行车道路。
8.按照权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，求得与车型和/或车辆状态相关的、与相应状况相适应的行车道路。
9.一种导航仪，该导航仪能够实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

用于提供行驶建议的方法、导航仪\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种设计用在车辆导航装置中的、用于提供行驶建议的方法，其中提取在数字街道地图中存储的关于街道几何形状的数据，一方面用来将车辆在地图上定位，另一方面用来生成行驶建议。此外，本发明涉及一种导航仪以及一种计算机程序产品。\n背景技术\n[0002] 根据前序部分所述的方法例如由DE 101 46 744 A1已知。\n[0003] 构成当前导航系统基础的数字街道地图通常由直线和曲线组成，这些直线和曲线以或多或少的精确程度描绘真实的街道几何形状。在此，在大多数情况下尝试将行车道中心数字化。还要通过附加的属性，例如车道数量、街道类型，使这些数字化信息更丰富。\n[0004] 在这些信息的基础上，将通过定位方法测量的当前的地理位置投射到数字地图中(所谓的地图匹配)。同时由这些信息生成行驶建议。在此，行驶建议在大多数情况下是以光学和声学方式显示驾驶员在十字路口应向哪里转弯以及在哪一车道上转弯的类型。\n[0005] 街道的数字化越来越准确。例如由于在未来、比目前更强且更自动地介入行驶事件的驾驶员辅助系统ADAS(先进驾驶员辅助系统)的需求推动了驾驶员辅助系统需要非常准确的数字化的进程。通过这些更精确的分辨率更高的数据，目前一维的数字街道可以转换到真实的平面中。于是十字路口不再只是简单的交点，而是平面图像。\n[0006] 因此通过定位以及地图匹配，可以确定车辆位于这个数字街道平面内的位置，以及是否运动，当要运动时朝哪一方向运动。通过越来越好的传感器/GNSS(全球导航卫星系统)/视频以及类似的辅助装置可以越来越好地执行在高分辨率的数字地图中的定位。\n[0007] 另一方面，对于高分辨率的数字地图，如在目前的数字化状况下，只提供如下形式的导航的行驶建议：显示在十字路口必须转入的那一条街道。可能的话还会给出，应换到哪一条车道。在这个高分辨率、二维的街道平面的界限内，例如在一个环形交通中，就由导航仪输出的行驶建议而言，至今允许车辆自由运动。\n发明内容\n[0008] 本发明的目的是优化处理前述二维数字街道平面，以改善通过导航提供的行驶建议的质量。\n[0009] 本发明的目的通过根据权利要求1所述的方法、根据权利要求10所述的导航仪以及根据权利要求11所述的计算机程序产品得以解决。\n[0010] 在根据本发明的、在权利要求1中表明的方法中，除了根据前序的特征外，规定使用数字街道地图，在该数字街道地图中将至少用于一条街道的街道几何形状描绘为二维解析的数字街道平面，其中，求得车辆在数字街道平面中的位置，以及将在数字街道平面内延伸的、与相应状况相适应的行驶道路数字化并将其提取用来生成驾驶建议。\n[0011] 本发明基于如下想法：基于越来越准确提出的用于街道几何图形的数据，使用其它涉及街道、交通状况或车辆状况的数据来求得在至今可自由驶过的数字街道的界限内延伸的最优行驶路径，该最优行驶道路不是如迄今只简单地描绘几何上可能的行驶道路，而是与街道边缘的几何形状并非直接相关。由此，通过最优的即与状况相适应的数字化的行驶道路，提供附加的信息，然后该信息用于生成驾驶建议，特别是用于目的地导向。因此，用于定位的数据(街道几何形状和街道界限)和用于行驶建议的数据(提出的或计算出的最优的数字行驶路径)无关，以由此改进由导航提供的行驶建议的质量。最优行驶道路可以借助于附加的、在数字地图中存储的数据和/或在车辆中存在的、与状况相关的数据获得。\n[0012] 根据本发明，可以将对数字街道平面的二维分辨率方面的必要条件保持得相对较小。在许多情况下，例如在数字地图中给出中心线和对应的街道宽度就足够了。\n[0013] 根据本发明的一种实施方式，使用数字街道地图，在该数字街道地图中针对预先确定的街道平面存储与相应的街道状况相适应的、其形式为行驶线或行驶区域或到街道边缘的行驶距离的行驶道路。对于复杂的局部街道状况，例如驶过十字路口、环形交通或转弯处，可值得通过这种方式提出用于行驶建议的额外数据并将其存储在数字地图中。\n[0014] 但在很多情况中更有利的并不是全面覆盖地提出关于最优行驶道路的附加信息并将其存储在地图中，而是分别针对相应的街道平面导出或计算出该附加信息。计算可以基于一种算法，对于该算法在数字街道地图中存储一般的和/或根据街道平面限定的参数。\n[0015] 根据本发明的另一特别有利的实施方式，在使用关于当前交通和/或车辆状况的数据的情况下，至少为一个街道平面将最优行驶道路数字化。有利地，当出现局部的障碍物、天气影响或迎面车流时，可以生成变化的行驶建议。特别地，根据该实施方式的改进，在使用当前的数字车辆位置的条件下，可以计算出最优行驶道路。\n附图说明\n[0016] 下面根据实施例对本发明进行详细描述。在此附图中：\n[0017] 图1示出了用于执行根据本发明的方法的一种实施方式的流程图；\n[0018] 图2和图3示出了针对特定的交通状况输出的行驶建议的示意图。\n具体实施方式\n[0019] 在图1的框图中示出了数字街道地图1，该数字街道地图与其它部件(例如GPS定位装置、行驶路线确定装置、控制单元和显示器8)一起构成本身已知的导航系统，这里简化地以直接涉及改进行驶建议的方框和功能示出该导航系统。可以在车辆内部或外部提供关于街道几何形状的导航数据2。将用于检测当前状况的对应的传感装置也只简化地示出为方框6，该传感装置例如可以包括视频系统和用于定位障碍物的雷达系统。作为显示器8的替代或附加，还可以设有喇叭，用于以声学的方式输出行驶建议。\n[0020] 为了定位以及为了计算出行驶建议，在导航中利用各种不同的数据，特别是来自数字地图1的各不同数据。定位4使用与实际的街道界限有关的信息2，而行驶建议的生成根据方法阶段7利用与最优行驶路径有关的信息。这些信息可以分开提出并且存储在数字街道地图1中。但在数字街道地图1中经常不保存或不为所有的街道平面保存完成的优化的数字行驶道路。在这些情况下，使用数据3，特别是参数，其与当前的传感器信息6一起在图1的被称为“优化的行驶道路”的方法阶段5中用于计算出以最优数字行驶路径形式的附加信息。\n[0021] 对于用于最优行驶道路的、导航系统在根据方法阶段7获得行驶建议时所依靠的附加信息，不重要的是，最优的行驶曲线是否作为额外的数字线存储在数字街道地图中，或者最优的区域或者至街道边缘的距离是否以保存在数字地图上的方式存在。但也可以只存储用于根据之前定义的算法计算出最优行驶道路的参数。\n[0022] 根据方法阶段7的行驶建议的生成例如使用当前的交通位置、在相应的街道或十字路口内的当前车辆位置、关于迎面驶来的车辆的当前信息和其他用于计算行驶指示的当前的传感器信息，其中，这些当前的传感器信息6有利地已经输入到根据方法阶段5的最优行驶道路的数字化中。\n[0023] 与在干燥情况下相比，在下雨和光滑的情况下可以计算出另一以小转弯半径行驶经过转弯处的最优的驶过曲线，而至今根据现有技术由于缺少数据不能显示最优的驶过曲线而是只能显示警告。图2以示意图示出了具有街道转弯处9的交通状况，车辆12驶入该转弯处。在干燥的气候条件下求得最优行驶道路，由该最优行驶道路生成行驶建议10(箭头)。在下雨时，求得与存在的街道情况相适应的最优行驶道路，由该最优行驶道路生成行驶建议11(箭头)，可以看到该行驶建议11比在干燥的行车道上有效的行驶建议10具有更大的半径。\n[0024] 借助于照相机或其他传感装置，例如雷达或超声波，特别地可以识别障碍物，据此相应地修改行驶建议。例如在街道边缘经常停有车辆15，参见图3，这使得右侧的车道14不能使用。这些信息现在可以输入到最优行车道的求得中，使得车辆12的目的地导向最多建议右侧的第二条车道13(行驶建议箭头16)并且相应地使随后的行驶指示与该新的状况相适应。\n[0025] 最优行驶道路进而行驶建议对于不同的交通状况也可以是不同的。由此，可以根据交通密度或气候条件给出需进行不同建议的优化的例如穿过十字路口的行驶道路。在此，例如可以根据车辆本身的视频或雷达确定在十字路口处是否有迎面车流驶来。在没有迎面车流的情况下以一个转弯驶过十字路口，而在其他情况下车辆必须继续驶到十字路口中并且当迎面驶来的车辆经过时才非常强烈地转弯。在十字路口中的这两种不同的行驶指示可以存储在地图数据中作为替代的优化的行驶道路。\n[0026] 由所有这些信息计算出最优行驶道路，并由此计算出行驶建议。该结果最后例如借助于平视显示器投射到穿过挡风玻璃可见的行车道上。\n[0027] 该改进的行驶建议本身可以用于驾驶员的非主动目的地导向。\n[0028] 在用于载重汽车的导航系统中实施与轿车不同的行驶路线，由此对于各种车型也可以毫无问题地以不同方式计算出行驶建议。