一种具备动力的拖动示教机械手

1.一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述机械手的摆臂上安装有把柄，所述机械手的各个关节的驱动电机均设置有用于记录其移动或转动轨迹的编码器，其中电磁力矩大于等于75N.m的所述驱动电机安装有离合器。
2.根据权利要求1所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：电磁力矩小于75N.m的所述驱动电机也安装有所述离合器。
3.根据权利要求1所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述各个关节包括R轴旋转部件、X轴摆臂和手臂末端XR旋转部，所述R轴旋转部件的旋转端设置有所述X轴摆臂，所述X轴摆臂的摆臂端设置有所述手臂末端XR旋转部，所述把柄设置于所述手臂末端XR旋转部的末端。
4.根据权利要求3所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述R轴旋转部件包括R轴驱动电机、R轴减速器和旋转轴，所述R轴驱动电机连接有R轴减速器，并通过所述旋转轴带动所述X轴摆臂的在R轴上的旋转，所述旋转轴安装有大齿轮并通过所述大齿轮带动R轴编码器运动实现轨迹记录。
5.根据权利要求4所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述R轴驱动电机依次连接有所述R轴减速器和R轴离合器，并通过所述旋转轴带动所述X轴摆臂的在R轴上的旋转，所述旋转轴安装有大齿轮并通过所述大齿轮带动R轴编码器运动实现轨迹记录。
6.根据权利要求4所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述R轴减速器为谐波减速器。
7.根据权利要求4所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述R轴驱动电机为伺服电机。
8.根据权利要求3所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述X轴摆臂由X轴驱动电机连接X轴减速器并通过同步带传动到所述机械手的前臂端。
9.根据权利要求3所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：所述手臂末端XR旋转部由XR驱动电机连接XR减速器，并通过同步带传动组件传动，带动末端轴旋转。
10.根据权利要求3所述的一种具备动力的拖动示教机械手，其特征在于：还包括Z轴上升部件，所述Z轴上升部件通过滑块和导轨的相配合由Z轴驱动电机带动丝杆控制所述Z轴上升部件实现升降功能。

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