机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、以及集成电路

发明专利有效专利

申请号：
CN201280002212.2
IPC分类号：B25J9/22;G05B19/42
申请日期：
2012-01-05
申请人：
松下电器产业株式会社

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著录项信息

专利名称	机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、以及集成电路
申请号	CN201280002212.2	申请日期	2012-01-05
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-04-10	公开/公告号	CN103038028A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/22 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕 B25J9/22 记录或重放系统（一般的入G05B 19/42）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;2;2;;;G;0;5;B;1;9;/;4;2查看分类表>
申请人	松下电器产业株式会社	申请人地址	日本大阪府变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	松下电器产业株式会社	当前权利人	松下电器产业株式会社
发明人	札场勇大;山本正树;津坂优子;佐藤太一
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	刘文海

摘要

本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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