并联连杆机器人及其动作示教方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210301030.7
IPC分类号：B25J9/22;B25J9/00
申请日期：
2012-08-22
申请人：
松下电器产业株式会社

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	并联连杆机器人及其动作示教方法
申请号	CN201210301030.7	申请日期	2012-08-22
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2013-03-06	公开/公告号	CN102950596A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/22 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕 B25J9/22 记录或重放系统（一般的入G05B 19/42）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;2;2;;;B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	松下电器产业株式会社	申请人地址	日本大阪府变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	松下知识产权经营株式会社	当前权利人	松下知识产权经营株式会社
发明人	久保泰康;高野健;末藤伸幸
代理机构	永新专利商标代理有限公司	代理人	陈萍;高迪

摘要

本发明提供一种并联连杆机器人及其动作示教方法。并联连杆机器人的直接示教方法是直观易懂的示教方法，但是用户的操作被原样复制，所以有时并联连杆机器人无法实现的动作也被复制。用户为了确认示教的动作是否为能够由并联连杆机器人实现的动作，要重复示教和再现，因而经常要花费时间。本发明的并联连杆机器人的动作示教方法取得通过用户直接使并联连杆机器人的可动板动作而示教的第一示教动作，基于作为所述并联连杆机器人的动力源的多个马达所允许的转矩即允许转矩或/及所述多个马达所允许的转速即允许转速，预先设定允许判定值，基于所述允许判定值，判定能否通过所述并联连杆机器人的动作实现所述第一示教动作。

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