一种搬运及码垛机械手

1.一种搬运及码垛机械手，包括底座，所述底座上设有升降机构，所述升降机构上安装有可升降的伸缩臂固定座，所述伸缩臂固定座上安装有在水平方向伸缩的伸缩臂，所述伸缩臂的端部设有吸盘，其特征在于：所述底座上设有两条沿竖直方向设置的导轨，所述伸缩臂固定座设有两条沿竖直方向设置的导轨槽，该伸缩臂固定座通过导轨槽与导轨联接。
2.根据权利要求1所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述底座顶部安装有内部为空腔的立柱，该立柱具有沿竖直方向设置的开槽，两条导轨分别设于开槽竖直方向的两侧；所述伸缩臂固定座置于立柱的空腔外，该伸缩臂固定座穿过开槽与置于立柱空腔内的升降机构联接。
3.根据权利要求2所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述升降机构包括丝杆、丝杆减速机、丝杆马达和可在丝杆上进行升降的升降件；所述丝杆竖直设置在立柱的空腔内，该丝杆的一端与丝杆减速机的输出端联接，该丝杆减速机的输入端与丝杆马达的输出端联接，该升降件与伸缩臂固定座联接。
4.根据权利要求3所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述伸缩臂固定座包括安装板和承托架，所述安装板中部开设主轴孔，所述导轨槽设于安装板的背面，每个导轨槽至少由两个置于同一直线上的滑块组成；所述承托架设于安装板的背面，承托架上设有副轴孔，该副轴孔与主轴孔相对布置；所述承托架一侧设有丝杆孔，所述丝杆穿过丝杆孔，升降件与丝杆孔联接，以此使得伸缩臂固定座可以在丝杆上进行升降。
5.根据权利要求3所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述丝杆马达和丝杆减速机设于立柱顶板的上方，所述丝杆的顶端穿过立柱的顶板联接有丝杆同步轮，该丝杆通过丝杆同步轮与丝杆减速机的输出端联接。
6.根据权利要求3所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述立柱与底座为可活动联接，所述底座设有立柱马达和立柱减速机，该立柱马达的输出端与立柱减速机的输入端联接，该立柱减速机的输出端与立柱的底部联接，以使立柱可在竖直方向绕中心轴旋转。
7.根据权利要求3所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述伸缩臂与伸缩臂固定座为可活动联接，所述伸缩臂固定座上安装有伸缩臂马达、伸缩臂减速机和伸缩臂同步轮，该伸缩臂马达的输出端与伸缩臂减速机的输入端联接，该伸缩臂减速机的输出端与伸缩臂同步轮联接，该伸缩臂同步轮通过转轴与伸缩臂在水平方向进行联接，以使伸缩臂可在水平方向绕中心轴旋转。
8.根据权利要求3所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述伸缩臂包括机械手臂、承托座和驱动机械手臂在水平方向移动的驱动模组；所述驱动模组包括驱动模组马达、驱动模组同步轮和驱动模组传动轴；所述驱动模组马达的输出端与驱动模组同步轮联接；所述驱动模组同步轮与驱动模组传动轴的一端联接；所述驱动模组传动轴水平设置在承托座上，该驱动模组传动轴安装有可进行水平移动的联动件，所述机械手臂水平设置在联动件上。
9.根据权利要求8所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述机械手臂包括机械手臂固定座，所述机械手臂固定座与联动件联接，该机械手臂固定座上设有吸盘传动马达和吸盘传动轴；所述吸盘传动轴一端与吸盘传动马达的输出端联接，另一端与吸盘联接。
10.根据权利要求9所述的搬运及码垛机械手，其特征在于：所述吸盘传动轴上安装有轴承，该轴承设于承托座伸出机械手臂的端部。

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