取料机械手

1.一种取料机械手，其特征在于：包括支撑架体（10），在支撑架体（10）上设有旋转机构（20）、升降机构（30）、伸缩机构（40）以及抓取机构（50）；抓取机构（50）将工件抓取，通过旋转机构（20）控制抓取机构（50）在同一水平平面内转动，通过升降机构（30）实现抓取机构（50）在竖直平面内升降，通过伸缩机构（40）实现抓取机构（50）在同一水平平面内向前延伸或向后收缩。
2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述旋转机构（20）包括卡合于支撑架体（10）的工作台面的联轴器壳体（211）、置于联轴器壳体（211）上部的固定架（207）、置于固定架（207）顶部的连接轴（210）以及置于联轴器壳体（211）下部的电机架（203），电机架（203）的下部依次设置有旋转机构减速机（202）和旋转机构伺服电机（201），旋转机构联轴器（205）与固定架（207）内的第一轴承（206）以及连接轴（210）连接，固定架（207）的顶部设有缓冲套（208）和毡封油圈（209），连接轴（210）与升降机构（30）的安装架（310）连接，通过旋转机构伺服电机（201）工作实现升降机构（30）的安装架（310）转动。
3.根据权利要求2所述的取料机械手，其特征在于：所述升降机构（30）包括安装架（310），安装架（310）内中部竖直布置有第一丝杆（309），安装架（310）内两侧设置有第一导轨（311），伸缩机构安装架（304）安装在导轨板（306）之上，导轨板（306）安装在支撑座（307）之上，支撑座（307）通过螺帽（305）安装在第一丝杆（309）之上；安装架（310）的底部与连接轴（210）法兰连接，且设置有止转板（312）；安装架（310）的顶部设置有电机安装架（302），置于电机安装架（302）上部的升降机构伺服电机（301）与第一丝杆（309）通过置于电机安装架（302）内部的升降机构联轴器（303）连接；通过升降机构伺服电机（301）带动第一丝杆（309）转动，实现支撑座（307）带动伸缩机构（40）上升或下降。
4.根据权利要求3所述的取料机械手，其特征在于：所述伸缩机构（40）包括与伸缩机构安装架（304）连接的安装板（406），安装板（406）的上部设置有伸缩机构伺服电机（407），安装板（406）的下部与水平布置的底板（401）连接，置于底板（401）上方的第二丝杆（410）的端部通过第一同步带（405）与伸缩机构伺服电机（407）连接，第二丝杆（410）的两端均置于丝杆固定座（404）上，置于第二丝杆（410）上的滑套（408）与丝杆固定座（404）之间还设置有缓冲座（403）；抓取机构（50）的横板（509）的一侧底部固定于滑套（408）之上，横板（509）的另一侧底部置于延伸板（409）之上，延伸板（409）上固定有滑槽（518），置于横板（509）底部的第二导轨（514）嵌设于该滑槽（518）中；通过伸缩机构伺服电机（407）带动第二丝杆（410）转动，使滑套（408）在第二丝杆（410）上运行，从而带动抓取机构（50）的横板（509）在第二丝杆（410）上方运行，并在通过第二导轨（514）及滑槽（518）配合作用下限制其运行路径。
5.根据权利要求4所述的取料机械手，其特征在于：所述抓取机构（50）包括横板（509），横板（509）的底部设有第二导轨（514），横板（509）的上部靠近伸缩机构伺服电机（407）的一侧设置有连接架（515），横板（509）上部的另一侧端部固定有轴承座（504）；连接架（515）的上部依次设有彼此相连接的抓取机构减速机（516）和抓取机构伺服电机（513），与抓取机构减速机（516）连接的第一同步轮（517）通过第二同步带（510）与置于轴承座（504）上部的第二同步轮（511）连接，置于轴承座（504）内的第二轴承（503）的顶部与第二同步轮（511）连接，第二轴承（503）的底部与支臂板（506）连接，支臂板（506）上连接有四个支臂（502），支臂（502）的端部设有吸盘座（501），在吸盘座（501）的底部设有风琴吸盘（507）；通过抓取机构伺服电机（513）工作，实现支臂板（506）的旋转，以带动通过风琴吸盘（507）吸紧的工件进行旋转。

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