柔性冲压机械手

1.一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述柔性冲压机械手至少包括：
机架（1）；
机械手摆臂运动机构（C），所述机械手摆臂运动机构（C）包括第一伺服电机（30），所述第一伺服电机（30）通过一行星减速机（29）与一摆臂主轴（3）连接，所述摆臂主轴（3）可旋转的安装在所述机架（1）上，所述第一伺服电机（30）带动所述摆臂主轴（3）旋转；
垂直运动机构（E），所述垂直运动机构（E）包括第二伺服电机（4），所述第二伺服电机（4）通过一对相互啮合的直齿轮（27、28）与第一滚珠丝杠（26）连接，所述第一滚珠丝杆（26）上设有与其配合的第一丝杆母套（25），所述垂直运动机构（E）位于所述摆臂主轴（3）上；
水平运动机构（A），所述水平运动机构（A）包括第三伺服电机（12），所述第三伺服电机（12）与第一同步轮（13）同轴固定连接，所述第一同步轮（13）与第二同步轮（23）通过同步带连接，所述第二同步轮（23）与第二滚珠丝杠（15）连接，所述第二滚珠丝杠（15）上设有与其配合的第二丝杆母套（33），所述水平运动机构（A）通过与所述垂直运动机构（E）连接；
机械手翻转运动机构（B），所述机械手翻转运动机构（B）包括第四伺服电机（8），所述第四伺服电机（8）通过齿轮（9）与翻转主轴（7）连接，所述翻转主轴（7）与所述水平运动机构（A）连接；
执行端旋转运动机构（D），所述执行端旋转运动机构（D）包括第五伺服电机（16），所述第五伺服电机（16）通过同步带与第三同步轮（18）连接，所述第五伺服电机（16）、第三同步轮（18）位于第一连接底板（31）上，所述第一连接底板（31）与所述第二丝杆母套（33）连接，所述第三同步轮（18）与一取料夹持装置（19）连接。
2.根据权利要求1所述的柔性冲压机械手，其特征在于：所述第三伺服电机（12）位于所述第二滚珠丝杠（15）的一侧。
3.根据权利要求1所述的柔性冲压机械手，其特征在于：所述的翻转运动机构（B）的翻转主轴（7）和翻转齿轮（9）通过连接板（10）和固定板上（11）与第二底板（22）连接，所述第三伺服电机（12）和第二滚珠丝杠（15）通过轴承固定板（14，20）设置在第二底板（22）上。
4.根据权利要求3所述的柔性冲压机械手，其特征在于：所述第二底板（22）上设有供第二滚珠丝杠（15）运动的滑轨（24）。
5.根据权利要求1所述的柔性冲压机械手，其特征在于：所述机械手摆臂运动机构（C）的第一伺服电机（30）通过轴承固定板固定在机架（1）上，所述第一伺服电机（30）由行星减速机（29）的齿轮啮合枢动摆臂主轴（3），且垂直运动机构（E）的第一滚珠丝杠（26）枢接在摆臂主轴（3）的上方。
6.根据权利要求1所述的柔性冲压机械手，其特征在于：所述的机架（1）内设置配电箱（2）和内嵌式人机界面控制盘（6），所述内嵌式人机界面控制盘（6）通过柔性线缆（5）连接配电箱（2）上且固定在机架（1）上。
7.根据权利要求1所述的柔性冲压机械手，其特征在于：所述摆臂主轴（3）上设有一瞬间断电回原点机构（32）。
8.根据权利要求1所述的柔性冲压机械手，其特征在于：所述取料夹持装置（19）上设有用于抓取工件的爪状夹持机构、吸盘机构或电磁吸引机构。

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